一种四爪机构的制作方法

1.本实用新型涉及自动化设备技术领域，具体为一种四爪机构。


背景技术：

2.在目前不断发展工业化进程中，自动化是一个必然的发展趋势。在各种自动化设备中，夹爪一般都是最后的执行机构，实现目标物体的夹取、搬运、位移等一系列功能。
3.在现有夹爪机构中，大多都是由电机或气缸驱动的两爪或三爪机构，对于由电机驱动的四爪机构而且能够准确驱动定位，并控制夹爪张开幅度的夹爪却寥寥无几。


技术实现要素：

4.（一）解决的技术问题
5.针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种四爪机构，能够准确驱动定位，并控制夹爪张开幅度，解决了现有夹爪机构定位不够精准的问题。
6.（二）技术方案
7.为实现上述能够准确驱动定位，并控制夹爪张开幅度的目的，本实用新型提供如下技术方案：本实用新型提出了一种四爪机构，包括连接支架和固定于所述连接支架上的夹爪主体，所述夹爪主体包括固设于所述连接支架底部的壳体，所述壳体顶部设有可移动的伸缩轴，所述连接支架上设有驱动所述伸缩轴沿竖直方向移动的驱动部件，所述伸缩轴底部设有弹性部件，所述壳体底部沿其圆周方向等距设有四组爪片并开设有容纳所述爪片的活动槽，所述爪片通过销轴转动连接于所述活动槽内，所述伸缩轴侧壁底部开设有容纳所述爪片端部的槽口，所述爪片插入所述槽口内。
8.可选的，所述伸缩轴顶端延伸至所述连接支架内侧，所述驱动部件包括安装于所述连接支架顶部的驱动电机，所述驱动电机输出端延伸至所述连接支架内侧且固接有底部与所述伸缩轴顶部相抵的凸轮。
9.可选的，所述凸轮为底部呈斜面的柱体结构，所述凸轮顶部具有一盲孔，所述驱动电机输出端插入所述盲孔并键连接固定。
10.可选的，所述弹性部件包括一滑块和设置于所述滑块底部的弹簧，所述弹簧底部与所述壳体固定，所述滑块夹设于所述弹簧与所述伸缩轴之间。
11.可选的，所述伸缩轴顶部设有接触件，所述接触件沿所述伸缩轴的中心轴方向可伸缩，所述接触件顶部中心嵌入设有滚珠。
12.可选的，所述接触件底部为具有外丝的柱体结构，所述伸缩轴顶部开设有与所述外丝螺纹配合的内丝，所述接触件底部通过外丝配合所述内丝螺纹连接于所述伸缩轴顶部。
13.（三）有益效果
14.与现有技术相比，本实用新型提供了一种四爪机构，具备以下有益效果：
15.1.本实用新型通过设置伸缩轴、驱动电机、凸轮、弹性部件和四组爪片，利用驱动
部件带动凸轮转动即可实现四组爪片的启闭以及开合程度，解决了现有技术中的四爪机构无法准确驱动定位，并控制夹爪张开幅度的问题；
16.2.本实用新型通过在伸缩轴顶部设置接触件，并在接触件顶部中心嵌入设有滚珠，伸缩轴顶部利用接触件顶端的滚珠与凸轮接触，可将伸缩轴与凸轮直接接触的滑动摩擦转化为间接接触的滚动摩擦，可有效减少伸缩轴与凸轮之间的磨损；
17.3.本实用新型通过将接触件螺纹连接于伸缩轴顶部，旋拧接触件，可使接触件外露部分增加或减少，控制伸缩轴的伸缩程度，从而控制四组爪片的开合程度，便于对不同大小的产品进行抓取。
附图说明
18.图1为本实用新型的主视结构示意图；
19.图2为本实用新型的夹爪主体剖面结构示意图。
20.图中：1、驱动电机；2、凸轮；3、连接支架；4、夹爪主体；41、伸缩轴；42、壳体；43、爪片；44、销轴；45、弹簧；46、滑块；5、活动槽；6、接触件；7、滚珠。
具体实施方式
21.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
22.实施例：请参阅图1至图2，一方面，本实用新型的实施例提供一种四爪机构，包括连接支架3和固定于连接支架3上的夹爪主体4，夹爪主体4包括固设于连接支架3底部的壳体42，壳体42顶部设有可移动的伸缩轴41，伸缩轴41顶端延伸至连接支架3内侧，驱动部件包括安装于连接支架3顶部的驱动电机1，驱动电机1输出端延伸至连接支架3内侧且固接有底部与伸缩轴41顶部相抵的凸轮2，凸轮2为底部呈斜面的柱体结构，凸轮2顶部具有一盲孔，驱动电机1输出端插入盲孔并键连接固定，连接支架3上设有驱动伸缩轴41沿竖直方向移动的驱动部件，伸缩轴41底部设有弹性部件，弹性部件包括一滑块46和设置于滑块46底部的弹簧45，弹簧45底部与壳体42固定，滑块46夹设于弹簧45与伸缩轴41之间，壳体42底部沿其圆周方向等距设有四组爪片43并开设有容纳爪片43的活动槽5，爪片43通过销轴44转动连接于活动槽5内，伸缩轴41侧壁底部开设有容纳爪片43端部的槽口，爪片43插入槽口内。
23.另一方面，本实用新型的实施例还提供上述四爪机构的使用方法，包括如下步骤：
24.四爪机构打开过程：驱动电机1带动凸轮2转动，凸轮2在转动过程中其斜面低的部位将伸缩轴41向下推动，并通过滑块46将弹簧45压缩，存储弹性势能，同时在伸缩轴41的按压下，四个爪片43绕销轴44转动，直至爪片43张开到预设位置。
25.四爪机构关闭过程：驱动电机1带动凸轮2继续或反向转动，凸轮2斜面高的部位抵住伸缩轴的过程中，弹簧45推动滑块46和伸缩轴41向上移动，释放弹性势能，在滑块46的作用下，四个爪片43同时绕销轴44反向转动，直至爪片43闭合到预设位置。
26.该四爪机构的打开和关闭过程操作简单，控制精确，适应工业产业化生产应用。
27.为了减少四爪机构中伸缩轴41与凸轮2之间的磨损，本实施例的伸缩轴41顶部设有接触件6，接触件6沿伸缩轴41的中心轴方向可伸缩，接触件6顶部中心嵌入设有滚珠7，伸缩轴41顶部利用接触件6顶端的滚珠7与凸轮2接触，将伸缩轴41与凸轮2直接接触的滑动摩擦转化为间接接触的滚动摩擦，有效的减小了其之间的摩擦阻力，从而降低了磨损。
28.为了进一步提高四爪机构的适用性，本实施例的接触件6底部为具有外丝的柱体结构，伸缩轴41顶部开设有与外丝螺纹配合的内丝，接触件6底部通过外丝配合内丝螺纹连接于伸缩轴41顶部，通过旋拧接触件6，使得接触件6外露部分增加或减少，可有效的控制伸缩轴41的伸缩程度，从而控制四组爪片43的开合程度，便于对不同大小的产品进行抓取。
29.工作原理：首先，通过旋拧接触件6，调整接触件6外露部分的长度，使得爪片43的开合程度与产品相适配，接着，启动驱动电机1，驱动电机1带动凸轮2转动，凸轮2在转动过程中将伸缩轴41向下推动，并通过滑块46将弹簧45逐步压缩，存储弹性势能，同时在伸缩轴41的作用下，四个爪片43绕销轴44转动，直至爪片43完全张开，然后将夹爪主体4移动至待抓取产品处，并使产品位于四组爪片43之间，接着，启动驱动电机1带动凸轮2继续或反向转动 ，弹簧45推动滑块46和伸缩轴41向上移动，释放弹性势能，在滑块46的作用下，四个爪片43同时绕销轴44转动，直至爪片43将产品抓取，最后，将产品移动至预定位置并将通过上述的爪片43张开过程将产品放下，即完成产品的整个抓放的过程，该四爪机构的打开和关闭过程操作简单，控制精确，适应工业产业化生产应用。
30.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。