五轴双截横走式注塑机械手的制作方法

1.本实用新型属于机械设备技术领域，尤其涉及一种五轴双截横走式注塑机械手。


背景技术：

2.注塑机械手是为注塑生产自动化专门配备的机械，它可以在减轻繁重的体力劳动、改善劳动条件和安全生产；能够模仿人体上肢的部分功能，可以对其进行自动控制使其按照预定要求输送制品或操持工具进行生产操作的自动化生产设备。提高注塑成型机的生产效率、稳定产品质量、降低废品率、降低生产成本、增强企业的竞争力等方面起到极其重要的作用。现有注塑机械手结构复杂，成本高，机械手横走过程够不稳定。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的在于提供一种五轴双截横走式注塑机械手，旨在解决现有技术中的注塑机械手结构复杂且成本高的技术问题。
4.为实现上述目的，本实用新型实施例提供的一种五轴双截横走式注塑机械手，包括基座、滑板、横行驱动装置、电箱、横臂和两件双截机械手；所述滑板滑动连接于所述基座上，所述横行驱动装置、所述电箱和所述横臂均与所述滑板连接；所述横行驱动装置设于所述电箱的底部，并用于驱动所述滑板于所述基座上滑行；所述横臂垂直于所述基座，两所述双截机械手均滑动连接于所述横臂上；所述横行驱动装置和两所述双截机械手均与所述电箱电性连接。
5.可选地，所述基座的顶部设有滑轨，所述滑轨沿所述基座的长度方向延伸，且所述滑板与所述滑轨滑动连接。
6.可选地，所述横行驱动装置包括驱动电机、第一减速机、同步轮、固定皮带和两组滚轮；所述驱动电机与所述第一减速机连接，所述第一减速机安装于所述滑板上；所述固定皮带的两端分别固定连接于所述基座的两端；两所述滚轮转动连接于所述滑板上；所述同步轮与所述第一减速机的主轴连接；所述同步轮与所述固定皮带啮合，且所述同步轮两所述滚轮的顶部，两所述滚轮均压紧于所述固定皮带的上表面。
7.可选地，所述基座上设有两件分别设于所述基座两端的皮带固定器，两所述皮带固定器均包括皮带固定板和皮带压紧板；所述皮带压紧板将所述固定皮带的一端压紧于所述皮带固定板上。
8.可选地，所述五轴双截横走式注塑机械手还包括第一接近开关，所述滑板的边缘处向内凹陷有安装槽，所述第一接近开关安装于所述安装槽内。
9.可选地，所述五轴双截横走式注塑机械手还包括罩壳，所述罩壳与所述滑板连接，且所述横行驱动装置和所述电箱均设于所述罩壳与所述滑板形成的空腔内。
10.可选地，所述罩壳上设有若干个通风孔槽，各所述通风孔槽分别位于所述罩壳的四个侧面。
11.可选地，所述基座上设有两件限位块，两所述限位块分别位于所述滑板最大移动
行程的两端。
12.可选地，两所述双截机械手均包括双截手臂、移动座、平移机构和升降机构；所述移动座与所述横臂滑动连接；所述双截手臂与所述移动座滑动连接，所述平移机构和所述升降机构均固定于所述移动座上；所述平移机构的输出端与所述横臂连接，并用于驱动所述移动座沿所述横臂的长度方向移动；所述升降机构的输出端与所述双截手臂连接，并用于驱动所述双截手臂沿竖直方向升降；所述平移机构和所述升降机构均与所述电箱电性连接。
13.可选地，所述横臂上设有沿长度方向延伸的齿条，所述齿条位于所述横臂的顶部；所述平移机构包括平移电机、电机固定座和第一齿轮，所述电机固定座与所述移动座固定连接，所述平移电机固定于所述电机固定座上，所述平移电机的主轴与所述第一齿轮连接，所述第一齿轮与所述齿条啮合。
14.本实用新型实施例提供的五轴双截横走式注塑机械手中的上述一个或多个技术方案至少具有如下技术效果之一：本实用新型实施例的五轴双截横走式注塑机械手，滑板设于基座的顶部，并可在基座上沿基座的长度方向水平移动；横臂垂直基座设置，横臂的一端与滑板固定连接，横臂的另一端向外延伸，两双截机械手平行设于横臂伸出于滑板的一端，且两双截机械手同一水平高度设置；使用时，横行驱动装置驱动滑板在基座上水平移动，滑板带动电箱、横臂和两件双截机械手一同移动，且通过电箱控制横行驱动装置和两双截机械手实现工作；如此，通过本五轴双截横走式注塑机械手，将电箱安装在滑板上，节约了生产的成本，结构更为简单，装配也更为简单，提高了装机效率。
附图说明
15.为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
16.图1为本实用新型实施例提供的五轴双截横走式注塑机械手的结构示意图。
17.图2为本实用新型实施例提供的五轴双截横走式注塑机械手另一视角下的结构示意图。
18.图3为图2中a处的放大示意图。
19.图4为本实用新型实施例提供的五轴双截横走式注塑机械手的部分结构示意图。
20.图5为本实用新型实施例提供的双截机械手的结构示意图。
21.图6为本实用新型实施例提供的双截机械手另一视角下的结构示意图。
22.图7为本实用新型实施例提供的双截机械手另一视角下的结构示意图。
23.其中，图中各附图标记：
24.10—基座
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11—皮带固定器
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12—限位块
25.13—滑轨
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20—滑板
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21—开口
26.30—横行驱动装置
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31—驱动电机
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32—第一减速机
27.33—同步轮
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34—固定皮带
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35—滚轮
28.40—电箱
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50—横臂
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51—齿条
29.60—双截机械手
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61—双截手臂
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62—移动座
30.63—平移机构
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64—升降机构
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65—第二接近开关
31.66—壳体
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67—固定组件
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70—第一接近开关
32.80—罩壳
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81—通风孔槽
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111—皮带固定板
33.112—皮带压紧板
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631—平移电机
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632—电机固定座
34.633—第一齿轮
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634—第二减速机
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635—护板
35.641—升降电机
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642—第二齿轮
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643—升降皮带
36.644—第一转轮
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645—第二转轮
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646—第三减速机
37.6451—轮套
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6452—轴承
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6453—轮轴。
具体实施方式
38.下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型的实施例，而不能理解为对本实用新型的限制。
39.在本实用新型实施例的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
40.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型实施例的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
41.在本实用新型实施例中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型实施例中的具体含义。
42.在本实用新型的一个实施例中，如图1～4所示，提供一种五轴双截横走式注塑机械手，包括基座10、滑板20、横行驱动装置30、电箱40、横臂50和两件双截机械手60；所述滑板20滑动连接于所述基座10上，所述横行驱动装置30、所述电箱40和所述横臂50均与所述滑板20连接；所述横行驱动装置30设于所述电箱40的底部，并用于驱动所述滑板20于所述基座10上滑行；所述横臂50垂直于所述基座10，两所述双截机械手60均滑动连接于所述横臂50上；所述横行驱动装置30和两所述双截机械手60均与所述电箱40电性连接。
43.具体地，本实用新型实施例的五轴双截横走式注塑机械手，滑板20设于基座10的顶部，并可在基座10上沿基座10的长度方向水平移动；横臂50垂直基座10设置，横臂50的一端与滑板20固定连接，横臂50的另一端向外延伸，两双截机械手60平行设于横臂50伸出于滑板20的一端，且两双截机械手60同一水平高度设置；使用时，横行驱动装置30驱动滑板20
在基座10上水平移动，滑板20带动电箱40、横臂50和两件双截机械手60一同移动，且通过电箱40控制横行驱动装置30和两双截机械手60实现工作；如此，通过本五轴双截横走式注塑机械手，将电箱40安装在滑板20上，节约了生产的成本，结构更为简单，装配也更为简单，提高了装机效率。
44.在本实用新型的另一个实施例中，如图1～3所示，所述基座10的顶部设有滑轨13，所述滑轨13沿所述基座10的长度方向延伸，且所述滑板20与所述滑轨13滑动连接。具体地，滑轨13的数量可以更具需求设定，在本实施例中滑轨13的数量为两件，两滑轨13平行间隔设置，滑板20与两滑轨13滑动连接，可以起到限位的作用，保证滑板20沿滑轨13平稳地滑动。
45.在本实用新型的另一个实施例中，如图1～4所示，所述横行驱动装置30包括驱动电机31、第一减速机32、同步轮33、固定皮带34和两组滚轮35；所述驱动电机31与所述第一减速机32连接，所述第一减速机32安装于所述滑板20上；所述固定皮带34的两端分别固定连接于所述基座10的两端；两所述滚轮35转动连接于所述滑板20上；所述同步轮33与所述第一减速机32的主轴连接；所述同步轮33与所述固定皮带34啮合，且所述同步轮33两所述滚轮35的顶部，两所述滚轮35均压紧于所述固定皮带34的上表面。具体地，第一减速机32固定于滑板20上，滑板20上设有开口21，开口21正对同步轮33，两组滚轮35均设于开口21处，固定皮带34的一端固定在基座10一端，另一端经过一滚轮35的底部后与同步轮33啮合，再经过另一滚轮35的底部，并固定连接基座10的另一端，其中两滚轮35压紧在固定皮带34上；驱动电机31、第一减速机32与电箱40电性连接，并通过电箱40控制工作，如此，当驱动电机31和第一减速机32启动时，同步轮33转动，同步轮33与固定皮带34啮合，同步轮33与固定皮带34发生相对唯一，两滚轮35在固定皮带34上转动，起到绷紧皮带的作用，从而实现滑板20在沿滑轨13移动。
46.在本实用新型的另一个实施例中，如图1～3所示，所述基座10上设有两件分别设于所述基座10两端的皮带固定器11，两所述皮带固定器11均包括皮带固定板111和皮带压紧板112；所述皮带压紧板112将所述固定皮带34的一端压紧于所述皮带固定板111上。具体地，两皮带固定器11分别靠近滑轨13的两端设置，两皮带固定器11形成滑板20移动的最大行程，皮带的两端分别固定在对应的皮带固定器11上，通过皮带压紧板112将固定皮带34的压紧于皮带固定板111上，实现将固定皮带34绷紧，且固定皮带34安装方便简单。
47.在本实用新型的另一个实施例中，如图1～4所示，所述五轴双截横走式注塑机械手还包括第一接近开关70，所述滑板20的边缘处向内凹陷有安装槽，所述第一接近开关70安装于所述安装槽内。具体地，第一接近开关70用于滑板20移动过程中的找原点位置，由于安装槽向内凹陷，第一接近开关70安装于安装槽内，使第一接近开关70内置，第一接近开关70不易受到外部碰撞造成损坏，更为安全可靠，实用性高。
48.在本实用新型的另一个实施例中，如图1～2所示，所述五轴双截横走式注塑机械手还包括罩壳80，所述罩壳80与所述滑板20连接，且所述横行驱动装置30和所述电箱40均设于所述罩壳80与所述滑板20形成的空腔内。具体地，罩壳80将横行驱动装置30、电箱40和第一接近开关70保护于罩壳80与滑板20形成的空腔内，且横臂50的一端伸入至罩壳80内；罩壳80起到防尘、保护的作用，具有实用性。
49.在本实用新型的另一个实施例中，如图1～2所示，所述罩壳80上设有若干个通风
孔槽81，各所述通风孔槽81分别位于所述罩壳80的四个侧面。具体地，通风孔槽81用于电箱40的通风散热，避免电箱40过热。
50.在本实用新型的另一个实施例中，如图1～3所示，所述基座10上设有两件限位块12，两所述限位块12分别位于所述滑板20最大移动行程的两端。具体地，两限位块12分别位于对应的皮带固定器11远离滑板20的一侧，且两限位块12竖直向上延伸，用于限位滑板20，防止滑板20滑出滑轨13，使本五轴双截横走式注塑机械手安全可靠。
51.在本实用新型的另一个实施例中，如图1～2和图5～7所示，两所述双截机械手60均包括双截手臂61、移动座62、平移机构63和升降机构64；所述移动座62与所述横臂50滑动连接；所述双截手臂61与所述移动座62滑动连接，所述平移机构63和所述升降机构64均固定于所述移动座62上；所述平移机构63的输出端与所述横臂50连接，并用于驱动所述移动座62沿所述横臂50的长度方向移动；所述升降机构64的输出端与所述双截手臂61连接，并用于驱动所述双截手臂61沿竖直方向升降；所述平移机构63和所述升降机构64均与所述电箱40电性连接。具体地，移动座62滑动连接于横臂50的侧端，且横臂50、平移机构63和升降机构64同侧，双截手臂61设置在移动座62的另一侧，并均能够随着移动座62的移动而移动；由于平移机构63的输出端与横臂50连接，从而实现驱动移动座62在横臂50上的水平移动，又有升降机构64的输出端与双截手臂61连接，双截手臂61可在移动座62沿竖直方向移动，从而实现驱动双截手臂61的升降；平移机构63和升降机构64通过电箱40控制工作。
52.在本实用新型的另一个实施例中，如图1～2和图5～7所示，所述横臂50上设有沿长度方向延伸的齿条51，所述齿条51位于所述横臂50的顶部；所述平移机构63包括平移电机631、电机固定座632和第一齿轮633，所述电机固定座632与所述移动座62固定连接，所述平移电机631固定于所述电机固定座632上，所述平移电机631的主轴与所述第一齿轮633连接，所述第一齿轮633与所述齿条51啮合。具体地，齿条51位于横臂50顶部靠近于移动座62的一侧，齿条51的齿部与第一齿轮633啮合，平移电机631通过电机固定座632固定在移动座62上，平移电机631位于横臂50的上方，平移电机631的输出端靠近横臂50设置；驱动移动座62移动时，平移电机631启动，平移电机631的主轴转动带动第一齿轮633转动，第一齿轮633与齿条51发生相对位移从而实现双截手臂61的水平移动；电箱40与平移电机631电性。进一步地，平移机构63还包括第二减速机634，第二减速机634与电机固定座632连接，平移电机631与第二减速机634连接。如此，通过齿条51与第一齿轮633啮合的方式使移动座62的移动更为平稳。
53.所述电机固定座632的底部设有护板635，所述护板635呈弧形设置，并位于所述第一齿轮633的外侧。具体地，护板635呈半圆形，位于第一齿轮633背向齿条51一侧，用与保护第一齿轮633。
54.所述双截机械手60还包括第二接近开关65，所述第二接近开关65设于所述移动座62上，并靠近于所述移动座62的边缘设置。具体地，第二接近开关65用于移动座62移动过程中的找原点位置，由于第二接近开关65安装于移动座62的边缘，令第二接近开关65内置，从而使第二接近开关65不易受到外部碰撞造成损坏，更为安全可靠，实用性高。
55.所述升降机构64包括升降电机641、第二齿轮642、升降皮带645、第一转轮644和第二转轮645；所述升降电机641与所述移动座62固定连接，所述第二齿轮642、所述升降皮带645、所述第一转轮644和所述第二转轮645位于所述移动座62背向所述升降电机641一侧；
所述第二齿轮642与所述升降电机641的主轴连接；所述升降皮带645的两端分别固定于所述双截手臂61的两端；所述第二齿轮642、所述第一转轮644和所述第二转轮645通过所述升降皮带645连接，所述第一转轮644设于所述第二齿轮642旁侧，所述第二齿轮642位于所述移动座62远离所述第二齿轮642一端。具体地，升降皮带645的两端均固定在双截手臂61上，第一转轮644和第二转轮645用于压紧升降皮带645，并使升降皮带645绷紧，使用时，升降电机641启动，升降电机641带动第二齿轮642转动，第二齿轮642与升降皮带645连接，并与升降皮带645发生相对移动，此时第一转轮644和第二转轮645转动，又有升降皮带645与双截手臂61固定连接，实现双截手臂61的升降。进一步地，升降机构64还包括第三减速机646，第三减速机646与移动座62座连接，升降电机641与第三减速机646连接。
56.所述升降机构64还包括壳体66，所述壳体66与所述移动座62连接，所述第二齿轮642、所述第一转轮644和所述第二转轮645均设于所述壳体66与所述移动座62形成的腔体内。具体地，壳体66通过螺栓连接于移动座62上，方便拆卸安装，壳体66用于保护第二齿轮642、第一转轮644和第二转轮645。
57.所述第一转轮644和所述第二转轮645均包括轮套6451、轴承6452和轮轴6453；所述轮轴6453与所述移动座62连接，所述轴承6452套设于所述轮轴6453之外，所述轮套6451套设于所述轴承6452之外；所述升降皮带645与所述轮套6451的外表面贴合。具体地，双截手臂61移动时，皮带通过与轮套6451之间的摩擦力使轮套6451转动，保证双截手臂61升降的平稳。
58.所述双截手臂61的两端均设有固定组件67，所述固定组件67包括皮带压板和皮带夹板，所述皮带夹板设于所述双截手臂61上，所述皮带夹板将所述升降皮带645固定于所述皮带夹板上。具体地，皮带夹板和皮带压板共同作用将升降皮带645绷紧并固定，保证双截手臂61升降过程的稳定。
59.以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。