一种柔性夹取装置的制作方法

1.本实用新型涉及夹取机械手领域，具体是一种柔性夹取装置。


背景技术：

2.货物在料框中的摆放因货物尺寸不一、摆放不规范等原因，使得专用夹具拾取货物时较为困难，且夹取不稳定；尤其是外型为圆柱体的货物易滚动，从而、容易导致货物在料框中的位置形态不固定，使得专用夹具拾取货物时更为不易，更容易使货物脱爪，降低工作效率，货物损害率较高。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的是针对以上问题提供一种能够稳定抓取货物的夹取装置。
4.为达到上述目的，本实用新型公开了一种柔性夹取装置，包括夹取主体。所述夹取主体连接有两相对设置的夹取头，所述夹取头上设有多个伸出轴，所述伸出轴向相对的所述夹取头方向伸出，所述伸出轴能够沿左右方向移动。伸出轴可沿左右方向往复移动，夹取货物时与货物接触的伸出轴会被向外侧挤压，其余的伸出轴则不会被挤压并且能够在夹取货物时对货物起到承托的作用，即可将货物包裹固定住，提高了本实用新型夹取货物的稳定性，且可夹取货物的种类广。
5.优选地，所述夹取头内部设有空腔，所述空腔内设有弹性部件，所述夹取头的内侧壁上设有若干与所述伸出轴直径相适配的通孔，所述伸出轴的外端穿过所述通孔进入所述空腔内，并连接所述弹性部件的内端，所述弹性部件的外端连接所述夹取头的外侧壁内壁。使用本实用新型放下货物时，夹取头松开货物，被向外侧挤压的伸出轴在弹性部件的弹力作用下向内侧移动并恢复至原位置。将弹性部件设置于夹取头的空腔内，能够保护弹性部件，且能够提高伸出轴往复移动时的稳定性。
6.优选地，所述伸出轴外端和所述弹性部件内端之间设有限位挡板，所述限位挡板的内侧面紧贴所述夹取头内侧壁的内表面。限位挡板能够防止伸出轴在弹性部件的作用下向内侧移动时超出原位置，保证了本实用新型的结构稳定性。
7.优选地，所述弹性部件为弹簧，结构简单。
8.优选地，多个所述伸出轴呈阵列形状安装在所述夹取头上，提高伸出轴排列的有序性，进而提高了本实用新型的稳定性。
9.优选地，还包括动力装置，两所述夹取头滑动连接在所述夹取主体上，所述动力装置连接两所述夹取头，并带动两所述夹取头相向运动或背向运动，使本实用新型能够方便的货物进行取放。
10.优选地，两所述夹取头分别通过夹紧滑台滑动连接在所述夹取主体上。
11.优选地，所述动力装置包括由链条和两链轮构成的链轮副，两所述链轮左右相对设置于所述夹取主体上，所述链条位于两所述链轮中心连线前侧的部分为前侧链条，位于两所述链轮中心连线后侧的部分为后侧链条，两所述夹取头分别连接在所述前侧链条和所
述后侧链条上。链条绕链轮转动时即可使夹取头相互靠近或远离，结构简单，操作方便。
12.优选地，所述动力装置还包括液压缸，所述液压缸平行于两所述链轮中心连线设置在所述夹取主体上，且与所述链条相连，所述液压缸在左右方向往复运动进而带动所述链条转动，使得链条的转动简单、易操作。
13.优选地，所述链轮副设有张紧装置，能够调整链条的松紧，保障本实用新型的正常运行。
14.综上所述，本实用新型的有益效果在于：本实用新型结构简单，易操作，提高了夹取货物时的稳定性，且可夹取货物的种类广。
附图说明
15.图1是本实用新型的结构示意图；
16.图2是图1的俯视图；
17.图3是图2中a-a的截面图；
18.图中：1、夹取主体，11、夹取头，12、夹紧滑台，13、空腔，14、内侧壁，15、外侧壁，21、链条，22、链轮，23、液压缸，3、伸出轴，4、弹簧，5、限位挡板。
具体实施方式
19.下面结合附图和实施例，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。
20.在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“左右”、“内侧”、“外侧”、“内端”、“外端”、“前侧”、“后侧”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，其中“内”为靠近两夹取头中间位置，“外”为远离两夹取头中间的位置，“前”、“后”分别对应附图1中的前后方位。以上术语仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
21.在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
22.下文是结合附图对本实用新型的优选的实施例说明。
23.本实用新型公开了一种柔性夹取装置，包括夹取主体1和动力装置，所述夹取主体1连接有两相对设置的夹取头11。
24.所述夹取头11上设有多个伸出轴3，所述伸出轴3向相对的所述夹取头11方向伸出，所述伸出轴3能够沿左右方向移动。所述夹取头11内部设有空腔13，所述空腔13内设有弹性部件，所述弹性部件优选优选为弹簧4。所述夹取头11的内侧壁14上设有若干与所述伸出轴3直径相适配的通孔，所述伸出轴3能够轻松的在所述通孔内进行左右方向的移动，所述伸出轴3的外端穿过所述通孔进入所述空腔13内，并连接所述弹簧4的内端，所述弹簧4的外端连接所述夹取头11的外侧壁15内壁。所述伸出轴3外端和所述弹簧4内端之间设有限位
挡板5，所述限位挡板5的内侧面紧贴所述夹取头11内侧壁14的内表面。多个所述伸出轴3呈阵列形状安装在所述夹取头11上，可以是矩形阵列，也可以是圆形阵列，还可以是其他与货物相适应形状的阵列。
25.所述动力装置连接两所述夹取头11，并带动两所述夹取头11相向运动或背向运动，两所述夹取头11分别通过夹紧滑台12滑动连接在所述夹取主体1上。所述动力装置包括液压缸23和由链条21和两链轮22构成的链轮副，所述链轮副设有张紧装置。两所述链轮22左右相对设置于所述夹取主体1上，所述链条21位于两所述链轮22中心连线前侧的部分为前侧链条21，位于两所述链轮22中心连线后侧的部分为后侧链条21，两所述夹取头11分别连接在所述前侧链条21和所述后侧链条21上。所述液压缸23平行于两所述链轮22中心连线设置在所述夹取主体1上，且与所述链条21相连，所述液压缸23在左右方向往复运动进而带动所述链条21转动。
26.伸出轴3可沿左右方向往复移动，夹取货物时与货物接触的伸出轴3会被向外侧挤压，其余的伸出轴3则不会被挤压并且能够在夹取货物时对货物起到承托的作用，即可将货物包裹固定住，提高了本实用新型夹取货物的稳定性，且可夹取货物的种类广。
27.使用本实用新型放下货物时，夹取头11松开货物，被向外侧挤压的伸出轴3在弹性部件的弹力作用下向内侧移动并恢复至原位置，限位挡板5能够防止伸出轴3在弹簧4的作用下向内侧移动时超出原位置。
28.以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型技术原理的前提下，还可以做出若干改进和替换，这些改进和替换也应视为本实用新型的保护范围。