一种无人天车全方位障碍物扫描装置的制作方法

1.本实用新型涉及无人天车技术领域，具体涉及一种无人天车全方位障碍物扫描装置。


背景技术：

2.无人天车技术是一种先进的天车自动控制手段，无人天车技术对天车相关技术设备及其工作状态要求很高，其中，作为无人天车平稳运行和影响天车工作效率的重要因素——障碍物自动避让越发突显其重要地位。
3.无人天车技术运行时最显著的特性之一，就是天车工作中能够自动避让障碍物和其它天车，特别是表现在同一库区多部天车协同工作时。这为天车高效安全地行走提供了坚实基础，有效保障了无人天车高安全性高可靠性。天车障碍物避让一般采用软件计算的方式，将障碍物坐标固定在程序的某一个表中，从而在天车运行过程中通过避让该坐标点而达到避让障碍物的效果。但是目前桥式天车上使用的障碍物自动扫描装置仅仅只能扫描天车的一个方位，不能实现全方位的扫描，很容易出现视觉盲区，影响天车运送货物。


技术实现要素：

4.鉴于现有技术中的上述缺陷或不足，期望提供一种无人天车全方位障碍物扫描装置。
5.根据本申请实施例提供的技术方案，一种无人天车全方位障碍物扫描装置，包括机架、运行装置、钢索、吊钩，所述运行装置滑动连接所述机架，所述吊钩通过所述钢索连接所述运行装置，还包括扫描装置，所述扫描装置固定在所述吊钩的下端面上，
6.所述扫描装置包括连接弧、扫描球连接柱、旋转电机、扫描球、红外测距传感器，
7.所述连接弧为开口向上的弧形形状，所述扫描球连接柱固定在所述连接弧的下端面上，所述扫描球为内部中空的球形结构，所述扫描球连接柱通过轴承穿过所述扫描球的上端面，所述旋转电机固定在所述扫描球连接柱的下端面上，所述扫描球上设有齿轮啮合盘，所述齿轮啮合盘为水平放置的圆形盘，所述齿轮啮合盘固定在所述扫描球内的上端部位，所述齿轮啮合盘上设有齿轮通孔，所述齿轮通孔贯穿于所述齿轮啮合盘的上端面和下端面，所述旋转电机通过齿轮与所述齿轮啮合盘的所述齿轮通孔连接，所述旋转电机固定连接所述齿轮，所述齿轮放置在所述齿轮通孔内，
8.所述红外线测距传感器的数量为若干个，若干个所述红外线测距传感器均匀分布在所述扫描球中间部位，所述红外线测距传感器的一端位于所述扫描球内，所述红外线测距传感器的另一端位于所述扫描球外侧。
9.本实用新型中，若干个所述红外线测距传感器位于所述扫描球上端面与下端面之间的中间部位，若干个所述红外线测距传感器围成圆形。
10.本实用新型中，所述旋转电机电机轴的下端面通过转盘固定连接所述齿轮啮合盘的下端面。
11.本实用新型中，所述连接弧上设有安装通孔，所述连接弧通过安装通孔固定连接所述吊钩。
12.本实用新型中，所述扫描球内设有远程控制装置。
13.本实用新型中，所述扫描球可相对所述扫描球连接柱旋转。
14.综上所述，本申请的有益效果：本申请装置提供一种能够进行全方位障碍物扫描的桥式天车，防止天车在运送货物时，出现视觉盲区而影响货物的输送。
附图说明
15.通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
16.图1为本实用新型整体装置的正视结构示意图；
17.图2为本实用新型扫描装置的立体结构示意图；
18.图3为本实用新型扫描装置的剖视结构示意图；
19.图4为本实用新型齿轮啮合盘的立体结构示意图。
20.图中标号：机架－1；运行装置－2；钢索－3；吊钩－4；扫描装置－5；连接弧－5.1；扫描球连接柱－5.2；旋转电机－5.3；扫描球－5.4；齿轮啮合盘－5.4.1；齿轮通孔－5.4.1.1；红外线测距传感器－5.5；齿轮－6。
具体实施方式
21.下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与发明相关的部分。
22.需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
23.如图1所示，一种无人天车全方位障碍物扫描装置，包括机架1、运行装置2、钢索3、吊钩4，所述运行装置2滑动连接所述机架1，所述吊钩4通过所述钢索3连接所述运行装置2，还包括扫描装置5，所述扫描装置5固定在所述吊钩4的下端面上。
24.如图2、图3和图4所示，所述扫描装置5包括连接弧5.1、扫描球连接柱5.2、旋转电机5.3、扫描球5.4、红外测距传感器5.5，所述连接弧5.1为开口向上的弧形形状，所述扫描球连接柱5.2固定在所述连接弧5.1的下端面上，所述扫描球5.4为内部中空的球形结构，所述扫描球连接柱5.2通过轴承穿过所述扫描球5.4的上端面，所述旋转电机5.3固定在所述扫描球连接柱5.2的下端面上，所述扫描球5.4上设有齿轮啮合盘5.4.1，所述齿轮啮合盘5.4.1为水平放置的圆形盘，所述齿轮啮合盘5.4.1固定在所述扫描球5.4内的上端部位，所述齿轮啮合盘5.4.1上设有齿轮通孔5.4.1.1，所述齿轮通孔5.4.1.1贯穿于所述齿轮啮合盘5.4.1的上端面和下端面，所述旋转电机5.3通过齿轮6与所述齿轮啮合盘5.4.1的所述齿轮通孔5.4.1.1连接，所述旋转电机5.3固定连接所述齿轮6，所述齿轮6放置在所述齿轮通孔5.4.1.1内，所述红外线测距传感器5.5的数量为若干个，若干个所述红外线测距传感器5.5均匀分布在所述扫描球5.4中间部位，所述红外线测距传感器5.5的一端位于所述扫描球5.4内，所述红外线测距传感器5.5的另一端位于所述扫描球5.4外侧。
25.所述扫描装置5能相对所述扫描球连接柱5.2旋转，所述扫描装置5上若干个所述红外线测距传感器5.5能旋转式全面的扫描。
26.使用时，启动所述旋转电机5.3，所述旋转电机5.3带动所述齿轮6转动，所述齿轮6同时带动所述齿轮啮合盘5.4.1转动，由于所述齿轮啮合盘5.4.1固定连接所述扫描球5.4，所述扫描球5.4转动，当所述扫描球5.4转动时，所述红外线测距传感器5.5能旋转式全面的扫描。
27.以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理等方案的说明。同时，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离所述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。


技术特征：
1.一种无人天车全方位障碍物扫描装置，包括机架(1)、运行装置(2)、钢索(3)、吊钩(4)，所述运行装置(2)滑动连接所述机架(1)，所述吊钩(4)通过所述钢索(3)连接所述运行装置(2)，其特征是：还包括扫描装置(5)，所述扫描装置(5)固定在所述吊钩(4)的下端面上，所述扫描装置(5)包括连接弧(5.1)、扫描球连接柱(5.2)、旋转电机(5.3)、扫描球(5.4)、红外测距传感器(5.5)，所述连接弧(5.1)为开口向上的弧形形状，所述扫描球连接柱(5.2)固定在所述连接弧(5.1)的下端面上，所述扫描球(5.4)为内部中空的球形结构，所述扫描球连接柱(5.2)通过轴承穿过所述扫描球(5.4)的上端面，所述旋转电机(5.3)固定在所述扫描球连接柱(5.2)的下端面上，所述扫描球(5.4)上设有齿轮啮合盘(5.4.1)，所述齿轮啮合盘(5.4.1)为水平放置的圆形盘，所述齿轮啮合盘(5.4.1)固定在所述扫描球(5.4)内的上端部位，所述齿轮啮合盘(5.4.1)上设有齿轮通孔(5.4.1.1)，所述齿轮通孔(5.4.1.1)贯穿于所述齿轮啮合盘(5.4.1)的上端面和下端面，所述旋转电机(5.3)通过齿轮(6)与所述齿轮啮合盘(5.4.1)的所述齿轮通孔(5.4.1.1)连接，所述旋转电机(5.3)固定连接所述齿轮(6)，所述齿轮(6)放置在所述齿轮通孔(5.4.1.1)内，所述红外线测距传感器(5.5)的数量为若干个，若干个所述红外线测距传感器(5.5)均匀分布在所述扫描球(5.4)中间部位，所述红外线测距传感器(5.5)的一端位于所述扫描球(5.4)内，所述红外线测距传感器(5.5)的另一端位于所述扫描球(5.4)外侧。2.根据权利要求1所述的一种无人天车全方位障碍物扫描装置，其特征是：若干个所述红外线测距传感器(5.5)位于所述扫描球(5.4)上端面与下端面之间的中间部位，若干个所述红外线测距传感器(5.5)围成圆形。3.根据权利要求1所述的一种无人天车全方位障碍物扫描装置，其特征是：所述旋转电机(5.3)电机轴的下端面通过转盘固定连接所述齿轮啮合盘(5.4.1)的下端面。4.根据权利要求1所述的一种无人天车全方位障碍物扫描装置，其特征是：所述连接弧(5.1)上设有安装通孔，所述连接弧(5.1)通过安装通孔固定连接所述吊钩(4)。5.根据权利要求1所述的一种无人天车全方位障碍物扫描装置，其特征是：所述扫描球(5.4)内设有远程控制装置。6.根据权利要求1所述的一种无人天车全方位障碍物扫描装置，其特征是：所述扫描球(5.4)可相对所述扫描球连接柱(5.2)旋转。

技术总结
本实用新型公开了一种无人天车全方位障碍物扫描装置，包括机架、运行装置、钢索、吊钩，还包括扫描装置，所述扫描装置固定在所述吊钩的下端面上，所述扫描装置包括连接弧、扫描球连接柱、旋转电机、扫描球、红外测距传感器，所述扫描球连接柱固定在所述连接弧的下端面上，所述扫描球连接柱通过轴承穿过所述扫描球的上端面，所述旋转电机固定在所述扫描球连接柱的下端面上，所述扫描球上设有齿轮啮合盘，所述旋转电机通过齿轮与所述齿轮啮合盘连接，若干个所述红外线测距传感器均匀分布在所述扫描球中间部位。本申请装置提供一种能够进行全方位障碍物扫描的桥式天车，防止天车在运送货物时，出现视觉盲区而影响货物的输送。出现视觉盲区而影响货物的输送。出现视觉盲区而影响货物的输送。


技术研发人员：季海焦 李二伟 周岩来 段新宇 鲁凤贵
受保护的技术使用者：赛特科（唐山）科技有限公司
技术研发日：2021.08.24
技术公布日：2022/3/8