一种圆柱型陶瓷载体夹爪的制作方法

1.本实用新型属于自动搬运技术领域，具体涉及一种圆柱体抓取夹爪。


背景技术：

2.随着自动化水平的不断发展，越来越多的行业实现自动化装配、生产、检测。陶瓷载体自动涂覆领域发展到现在，也逐渐由传统的人工上、下料改成了自动上、下料。陶瓷载体整体呈圆柱形，针对它的搬运上下料，本实用新型提出了一种方案。
3.本实用新型针对的问题是设计一种夹爪，适用于多种尺寸型号的载体。由于载体的直径不一，有大有小，而目前的夹爪只能适应某一种型号尺寸的载体，适用性差。


技术实现要素：

4.针对现有技术中以上的问题，提供了一种圆柱型陶瓷载体夹爪。
5.一种圆柱型陶瓷载体夹爪，包括底板、第一夹臂、第二夹臂、第一滑座板、第二滑座板、夹持部、夹紧机构和换型机构，
6.所述第一滑座板、第二滑座板可滑动的设置于底板上，
7.所述夹持部用于夹持载体，分别设置于第一夹臂和第二夹臂上，
8.所述夹紧机构设置于底板上，用于驱动第一滑座板和第二滑座板相对向内运动以夹紧，向外运动以松开；
9.所述换型机构包括第一换型丝杠、第二换型丝杠和换型驱动机构，第一换型丝杠可转动的设置于第一滑座板上，第二换型丝杠可转动的设置于第二滑座板上，第一换型丝杠的右端与第二换型丝杠的左端轴向滑动连接，二者不能相对转动，第一夹臂可滑动的设置于第一滑座板上，第一夹臂上设置有与第一换型丝杠螺纹传动连接的螺母，第二夹臂可滑动设置于第二滑座板上，第二夹臂上设置有与第二换型丝杠螺纹传动连接的螺母，所述换型驱动机构驱动第一换型丝杠正反转，第一换型丝杠和第二换型丝杠的螺纹旋向相反。
10.其中，圆柱型陶瓷载体夹爪，所述夹持部包括第一夹持架、第二夹持架和夹持滚轮，第一夹持架设置于第一夹臂上，第二夹持架设置于第二夹臂上，第一夹持架上设置两个夹持滚轮，第二夹持架上设置两个夹持滚轮。
11.其中，圆柱型陶瓷载体夹爪，所述夹紧机构包括夹紧气缸、夹紧驱动齿条、夹紧齿轮和夹紧从动齿条，其中夹紧气缸设置于底板上，夹紧气缸的杆端与第一滑座板连接，夹紧驱动齿条的一端设置于第一滑座板上，另一端与设置于底板上的夹紧齿轮啮合传动，夹紧从动齿条一端设置于第二滑座板上，另一端与夹紧齿轮啮合传动。
12.其中，圆柱型陶瓷载体夹爪，第一换型丝杠的右端加工一个长平端面，第二换型丝杠的左端加工一个与第一换型丝杠的右端截面形状相适配的深孔，第一换型丝杠的右端插入到第二换型丝杠的深孔中。
13.其中，圆柱型陶瓷载体夹爪，还包括滑套，滑套其具有与深孔相适配的外端面，具有与第一换型丝杠的右端截面相适配的内孔面，滑套插入到第二换型丝杠的左端位置，第
一换型丝杠插入到滑套的内孔中。
14.本实用新型的有益效果：根据载体的直径，实时准确的调整夹臂之间的间距，通过气缸控制快速夹紧，可以适应不同直径型号的载体，适用范围广。
附图说明
15.图1为载体夹爪示意图；
16.图2为载体夹爪示意图；
17.图3为载体夹爪示意图；
18.图4为丝杠轴示意图；
19.图5为丝杠轴示意图；
20.图6为滑套的示意图；
21.图7为本实用新型的应用实例。
具体实施方式
22.为使本实用新型解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本实用新型的技术方案。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本实用新型，而非对本实用新型的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本实用新型相关的部分而非全部。
23.参见图1-图6，本实施例提供一种圆柱型陶瓷载体夹爪。
24.如图1-6所示，为单个夹爪的结构示意图。图1中，包括底板1、第一夹臂21、第二夹臂22、第一滑座板41、第二滑座板42、夹持部和夹紧机构。
25.第一滑座板41、第二滑座板42可滑动的设置于底板1上，例如通过滑块导轨机构。第一夹臂21设置于第一滑座板41上，第二夹臂22设置于第二滑座板42上。
26.夹持部分别设置于第一夹臂21和第二夹臂22上，夹紧机构设置于底板1上，用于将第一滑座板41和第二滑座板42相对向内运动以夹紧，向外运动以松开。
27.进一步，夹持部包括第一夹持架23、第二夹持架25、夹持滚轮24，第一夹持架23设置于第一夹臂21上，第二夹持架24设置于第二夹臂22上，第一夹持架23上左右对称的设置两个夹持滚轮24，第二夹持架25上左右对称的设置两个夹持滚轮24。
28.进一步，如图2、3所示，夹紧机构包括夹紧气缸43、夹紧驱动齿条44、夹紧齿轮45和夹紧从动齿条46，其中夹紧气缸43设置于底板1上，夹紧气缸43的杆端与第一滑座板41连接，夹紧驱动齿条44的一端设置于第一滑座板41上，另一端与设置于底板1上的夹紧齿轮45啮合传动，夹紧从动齿条46一端设置于第二滑座板42上，另一端与夹紧齿轮45啮合传动。夹紧气缸43的杆端伸出，带动齿轮齿条联动，使第一滑座板41和第二滑座板42相内同步滑动以夹紧。同理，夹紧气缸43的杆端缩回，带动齿轮齿条联动，使第一滑座板41和第二滑座板42相外同步滑动以松开。通过气缸来驱动夹紧，快速高效，提高生产效率。通过齿条、齿轮机构，可以增加左右两个夹紧保持同步的对中运动，保证夹紧的稳定性。
29.夹紧齿轮45设置于底板1上，位置固定，可以自由的绕转轴转动。
30.夹爪还包括换型机构。换型，是指圆柱形陶瓷载体的型号，不同型号，有不同的直径尺寸，当针对不同型号的圆柱形陶瓷载体的时候，夹爪通过换型机构，可以自动调整两个
夹臂之间的距离，以适用载体的直径尺寸。
31.换型机构包括第一换型丝杠51、第二换型丝杆52和换型驱动机构，第一换型丝杠51可转动的设置于第一滑座板41上，第二换型丝杠52可转动的设置于第二滑座板42上，第一换型丝杠51的右端与第二换型丝杠52的左端轴向滑动连接，二者不能相对转动，第一夹臂21可滑动的设置于第一滑座板41上，第一夹臂21上设置有与第一换型丝杠51螺纹传动连接的螺母，第二夹臂22可滑动设置于第二滑座板42上，第二夹臂22上设置有与第二换型丝杠52螺纹传动连接的螺母，换型驱动机构，驱动第一换型丝杠51正反转。
32.换型驱动机构包括换型驱动同步轮54和换型从动同步轮53，换型从动同步带轮53设置于第一换型丝杠51上，换型驱动同步轮54设置于伺服电机的输出轴上，换型驱动同步轮54通过同步带驱动从动同步带轮53旋转。
33.第一换型丝杠51和第二换型丝杠52，两个一正一反，可以实现第一滑座板41和第二滑座板42的向内运动，或者向外运动。
34.本实用新型巧妙的将换型机构和夹紧机构结合在了一起，既能快速的夹紧，又能准确的调整两个夹臂的间距，两个机构相互并不影响，各自工作。关键的技术点就是第一换型丝杠51和第二换型丝杠52的中间的连接方式，二者可以轴向滑动，而不能相互转动。所以，二者可以同步的转动，以调整第一夹臂21和第二夹臂22的间距。可以相对滑动，这是留给夹紧机构动作的移动距离，当夹紧机构夹紧或者松开的时候，二者就发生相对的滑动。这样的设计，使两个机构完美的匹配，同时的工作，互不影响，完成了多种规格型号的陶瓷载体的夹持。
35.如图4、5所示，第一换型丝杠51的右端加工一个长平端面511，形成一个不规则形状的截面，第二换型丝杠52的左端加工一个与第一换型丝杠51的右端相适配的深孔521，第一换型丝杠51的右端插入到第二换型丝杠52的深孔521中。二者可以实现轴向的滑动，而不能相互转动。
36.除了这种方式，还可以采用其他的方式，使第一换型丝杠51的右端形成一个不规则的形状截面，以达到二者可以滑动而不能转动的目的，例如花键等。
37.如图6所示，滑套55，其具有与深孔521相适配的外端面，具有与第一换型丝杠51的右端截面相适配的内孔面，滑套55插入到第二换型丝杠52的左端位置，第一换型丝杠51插入到滑套55的内孔中。
38.图6的这种技术方案，滑套55的形状更易于加工，降低了加工的成本。
39.如图7所示，为本实用新型的应用实例，夹爪通过底板1安装在机械手上，机械手从网带上抓起载体，放在转盘上。
40.综上所述，在本实用新型创造的圆柱型陶瓷载体夹爪，通过换型机构、夹紧机构，实现1台机械手对载体的抓取，并实现由网带密集型摆放，抓取到转盘上。实现了不同直径载体的兼容性，提高了效率、降低了设备建设成本，提高了厂房的利用率。
41.根据载体的直径，实时准确的调整夹臂之间的间距，通过气缸控制快速夹紧，可以适应不同直径型号的载体，适用范围广。
42.通过丝杠，来精准的调节两个夹臂之间的间距，丝杠传动的精度保证的是调整间距的精度。
43.通过气动控制的夹紧机构，夹紧动作迅速，节省时间，提高了工作效率。
44.换型机构和夹紧机构，通过丝杠的滑动而不能转动的连接关系，巧妙的整合在一起，彼此各自工作，而不相互影响，结构紧凑。
45.本实用新型的技术方案同样适用于其他圆柱型物品的抓取及运输。
46.在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“顺时针”和“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
47.以上实施方式只是阐述了本实用新型的基本原理和特性，本实用新型不受上述实施方式限制，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还有各种变化和改变，这些变化和改变都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。