一种电梯井钣金密封的全自动注胶设备的制作方法

1.本实用新型涉及涂胶设备技术领域，特别是涉及一种电梯井钣金密封的全自动注胶设备。


背景技术：

2.老小区电梯改造项目中由于原来楼房没有预留电梯井，因此需要另做电梯井框架，框架外侧用钣金包裹，由于钣金需要拼接分段才能包裹电梯框架，这样钣金之间形成的缝隙需要密封，主要防水作用。但目前密封条要靠人工来的打，前后各一人，前面人手持胶枪打密封胶，后面人刮缝外面多余的胶，并把胶压成凹面形状。这样有两个问题：一，效率极低，一台电梯2人需要一天涂完。二，由于沟槽宽窄高度多变，导致人工涂胶出现断层错位现象，而且工人不同胶面质量也不同。
3.因而，提供一种电梯井钣金密封的全自动注胶设备是本领域技术人员亟需解决的技术问题。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的是提供一种电梯井钣金密封的全自动注胶设备，以解决上述现有技术存在的问题，能够使注胶刮胶完全脱离人工，消除工人水平及胶槽形状因素对胶条外观质量的影响。
5.为实现上述目的，本实用新型提供了如下方案：
6.本实用新型提供一种电梯井钣金密封的全自动注胶设备，包括支柱、x轴模块、y轴模块、z轴模块、供胶系统、w轴旋转模块、r轴旋转模块、涂胶头、刮胶收胶装置、z轴缓冲模块、区域传感器、激光测距传感器和视觉相机；
7.所述支柱沿所述电梯框架的长度方向分布于所述电梯框架的两侧；所述x轴模块包括x轴导轨座、x轴斜齿条、x轴斜齿轮和x轴双向输出减速机，所述x轴导轨座设置于所述电梯框架两侧的所述支柱顶部，所述x轴斜齿条设置于两个所述x轴导轨座的内侧，所述y轴模块包括y轴导轨座、y轴斜齿条、y轴斜齿轮和y轴伺服减速机，所述y轴导轨座横向设置，所述y轴导轨座的两端与两个所述x轴导轨座滑动连接，所述x轴双向输出减速机安装于所述y轴导轨座上，所述x轴双向输出减速机的两个动力输出端通过传动轴分别连接一个所述x轴斜齿轮，所述x轴斜齿轮与所述x轴斜齿条啮合连接；所述z轴模块包括安装板一、z轴导轨座、z轴斜齿条、z轴斜齿轮和z轴伺服减速机，所述安装板一与所述y轴导轨座滑动连接，所述y轴伺服减速机安装于所述安装板一上，所述y轴伺服减速机的动力输出轴上安装所述y轴斜齿轮，所述y轴斜齿轮与安装于所述y轴导轨座上的y轴斜齿条啮合连接，所述z轴导轨座与所述安装板一竖向滑动连接，所述z轴伺服减速机安装于所述安装板一上，所述z轴伺服减速机的动力输出轴上安装所述z轴斜齿轮，所述z轴斜齿轮与所述z轴导轨座上竖向安装的z轴斜齿条啮合连接；
8.所述z轴导轨座的底部安装所述w轴旋转模块，所述w轴旋转模块的底部安装所述r
轴旋转模块，所述r轴旋转模块的底部安装所述z轴缓冲模块，所述z轴缓冲模块的底部安装所述涂胶头，所述w轴旋转模块能够带动所述涂胶头以x轴方向的中心轴为中心旋转，所述r轴旋转模块能够带动所述涂胶头以z轴方向的中心轴为中心旋转；所述供胶系统通过注胶管向所述涂胶头处供胶；
9.所述刮胶收胶装置设置于所述涂胶头的尾端；所述区域传感器、激光测距传感器和视觉相机设置于所述涂胶头的首端与所述涂胶头同步移动。
10.优选地，所述w轴旋转模块包括w轴旋转电机、安装板二、连接座和安装板三，所述安装板二固定在所述z轴导轨座的底部一侧，所述w轴旋转电机安装在所述安装板二上，所述w轴旋转电机的动力输出轴横向设置且通过所述连接座连接所述安装板三，所述w轴旋转电机通过所述连接座带动所述安装板三以x向的轴心线为中心转动。
11.优选地，所述r轴旋转轴模块包括r轴旋转电机和安装板四，所述r轴旋转电机安装在所述安装板三的顶部，所述r轴旋转电机的动力输出轴竖向设置且穿过所述安装板三连接所述安装板三底部的安装板四，所述r轴旋转电机能够带动所述安装板四以z向的轴心线为中心转动。
12.优选地，所述z轴缓冲模块包括安装板五、导向板、弹簧和导向柱，所述安装板五设置于所述安装板四的底部，所述安装板五的底部四角处设置有四个z向的导向柱，所述导向柱与所述导向板上相对设置的导向孔滑动连接，所述导向柱的外部套设置所述弹簧。
13.优选地，所述导向板的底部还设置有y向的导轨，所述导轨上滑动连接有滑块，所述滑块的底部设置有安装板六，所述安装板六的底部尾端安装所述刮胶收胶装置，所述安装板六的底部首端安装所述涂胶头。
14.优选地，所述刮胶收胶装置包括收胶板、收胶盒和圆柱形的刮胶块，所述收胶板设置于所述收胶盒的首端开口处，所述刮胶板设置于所述收胶盒的底部。
15.优选地，所述注胶管竖向穿过所述涂胶头并延伸到所述涂胶头的底部。
16.优选地，所述安装板六的首端设置安装板七，所述安装板七的底部由尾端到首端依次安装所述视觉相机、所述激光测距传感器和所述区域传感器。
17.优选地，所述供胶系统包括安装板八、供胶泵、供胶电控箱和护栏，所述安装板八安装于所述y轴导轨座的一侧，所述供胶泵、供胶电控箱和护栏安装在所述安装板八的顶部，所述供胶电控箱与所述供胶泵电连接，用于控制所述供胶泵向所述注胶管供胶。
18.优选地，所述x轴双向输出减速机的传动轴通过柔性铰链模块连接所述x轴斜齿轮，所述柔性铰链模块包括柔性连轴器、轴承座、固定板，所述传动轴、所述柔性连轴器连接所述传动轴和所述x轴斜齿轮的齿轮轴，所述x轴斜齿轮的齿轮轴上安装所述轴承座，所述轴承座连接所述固定板，所述固定板安装在所述y轴导轨座的端部，所述x轴斜齿轮的齿轮轴与所述固定板转动连接；
19.所述y轴伺服减速机的动力输出轴通过柔性连轴器连接所述y轴斜齿轮的齿轮轴；
20.所述z轴伺服减速机的动力输出轴通过柔性连轴器连接所述z轴斜齿轮的齿轮轴；
21.x轴导轨座的内侧的顶端和底端均设置x向导轨，所述y轴导轨座的端部的顶端和底端设置有与所述x向导轨配合的x向滑块；
22.所述y轴导轨座与所述安装板一相对的一侧的顶部和底部分别设置有y向导轨，所述安装板一上则配合设置y向滑块；所述y轴导轨座上安装有y轴拖链；
23.所述z轴导轨座与所述安装板一相对的端面的两侧设置有z向导轨，所述安装板一上配合设置有z向滑块；所述z轴导轨座上安装有z轴拖链。
24.本实用新型相对于现有技术取得了以下有益技术效果：
25.本实用新型提供的电梯井钣金密封的全自动注胶设备，为四位一体式注胶及修胶模块，使注胶刮胶完全脱离人工，消除工人水平及胶槽形状因素对胶条外观质量的影响。视觉及智能分析规划相结合的自动化注胶工艺也使表面特征复杂的零件涂胶变为可能。这种全自动涂胶设备涂胶效率是人工的5倍之多，节省人工费用。企业通常2年即可收回前期投入，非常值得推广。
附图说明
26.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
27.图1为本实用新型中电梯井钣金密封的全自动注胶设备的立体装配图；
28.图2为本实用新型中电梯井钣金密封的全自动注胶设备的正向结构示意图；
29.图3为图1中a处的局部放大示意图；
30.图4为图1中b处的局部放大示意图；
31.图5为本实用新型中安装板一处的结构示意图；
32.图6为本实用新型中w轴旋转模块、r轴旋转模块、z轴缓冲模块、刮胶收胶装置的装配结构示意图；
33.图中：1-支柱；
34.2-电梯框架；
35.3-x轴模块、301-x轴导轨座、302-x轴斜齿条、303-x轴斜齿轮、304-x轴双向输出减速机、305-柔性连轴器、306-轴承座、307-固定板、308-x轴斜齿轮的齿轮轴、309-x向导轨、310-x向滑块、311-传动轴；
36.4-y轴模块、401-y轴导轨座、402-y轴伺服减速机、403-y轴斜齿轮、404-y向滑块、405-y轴拖链；
37.5-z轴模块、501-安装板一、502-z轴导轨座、503-z轴斜齿条、504-z轴伺服减速机、505-z向导轨、506-z轴拖链；
38.6-供胶系统、601-安装板八、602-供胶泵、603-供胶电控箱、604-护栏；
39.7-w轴旋转模块、701-w轴旋转电机、702-安装板二、703-连接座、704-安装板三；
40.8-r轴旋转模块、801-r轴旋转电机、802-安装板四；
41.9-涂胶头；
42.10-注胶管；
43.11-z轴缓冲模块、1101-安装板五、1102-导向板、1103-弹簧、1104-导向柱、1105-导轨、1106-滑块、1107-安装板六；
44.12-刮胶收胶装置、1201-收胶板、1202-收胶盒、1203-刮胶块；
45.13-区域传感器、14-激光测距传感器、15-视觉相机、16-安装板七。
具体实施方式
46.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
47.本实用新型的目的是提供一种电梯井钣金密封的全自动注胶设备，以解决现有技术存在的问题。
48.为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明。
49.本实施例中的电梯井钣金密封的全自动注胶设备，如图1-2所示，包括支柱1、x轴模块3、y轴模块4、z轴模块5、供胶系统6、w轴旋转模块7、r轴旋转模块8、涂胶头9、刮胶收胶装置12、z轴缓冲模块11、区域传感器13、激光测距传感器14和视觉相机15；
50.支柱1沿电梯框架2的长度方向分布于电梯框架2的两侧；x轴模块3包括x轴导轨座301、x轴斜齿条302、x轴斜齿轮303和x轴双向输出减速机304，x轴导轨座301设置于电梯框架2两侧的支柱1顶部，x轴斜齿条302设置于两个x轴导轨座301的内侧，y轴模块4包括y轴导轨座401、y轴斜齿条(图中未示出)、y轴斜齿轮403和y轴伺服减速机402，y轴导轨座401横向设置，y轴导轨座401的两端与两个x轴导轨座301滑动连接，x轴双向输出减速机304安装于y轴导轨座401上，x轴双向输出减速机304的两个动力输出端通过传动轴311分别连接一个x轴斜齿轮303，x轴斜齿轮303与x轴斜齿条302啮合连接；z轴模块5包括安装板一501、z轴导轨座502、z轴斜齿条503、z轴斜齿轮(图中未示出)和z轴伺服减速机504，安装板一501与y轴导轨座401滑动连接，y轴伺服减速机402安装于安装板一501上，y轴伺服减速机402的动力输出轴上安装y轴斜齿轮403，y轴斜齿轮403与安装于y轴导轨座401上的y轴斜齿条啮合连接，z轴导轨座502与安装板一501竖向滑动连接，z轴伺服减速机504安装于安装板一501上，z轴伺服减速机504的动力输出轴上安装z轴斜齿轮(图中未示出)，z轴斜齿轮与z轴导轨座502上竖向安装的z轴斜齿条503啮合连接；
51.如图3-5所示，x轴双向输出减速机304的传动轴311通过柔性铰链模块连接x轴斜齿轮303，柔性铰链模块包括柔性连轴器305、轴承座306、固定板307，传动轴311、柔性连轴器305连接传动轴311和x轴斜齿轮的齿轮轴308，x轴斜齿轮的齿轮轴308上安装轴承座306，轴承座306连接固定板307，固定板307安装在y轴导轨座401的端部，x轴斜齿轮的齿轮轴308与固定板307转动连接；
52.y轴伺服减速机402的动力输出轴通过柔性连轴器连接y轴斜齿轮403的齿轮轴；
53.z轴伺服减速机504的动力输出轴通过柔性连轴器连接z轴斜齿轮的齿轮轴；
54.x轴导轨座301的内侧的顶端和底端均设置x向导轨309，y轴导轨座401的端部的顶端和底端设置有与x向导轨309配合的x向滑块310；
55.y轴导轨座401与安装板一501相对的一侧的顶部和底部分别设置有y向导轨(图中未示出)，安装板一501上则配合设置y向滑块404；y轴导轨座401上安装有y轴拖链405；
56.z轴导轨座502与安装板一501相对的端面的两侧设置有z向导轨505，安装板一501上配合设置有z向滑块；z轴导轨座502上安装有z轴拖链506。
57.z轴导轨座502的底部安装w轴旋转模块7，w轴旋转模块7的底部安装r轴旋转模块
8，r轴旋转模块8的底部安装z轴缓冲模块11，z轴缓冲模块11的底部安装涂胶头9，w轴旋转模块7能够带动涂胶头9以x轴方向的中心轴为中心旋转，r轴旋转模块8能够带动涂胶头9以z轴方向的中心轴为中心旋转；供胶系统6通过注胶管10向涂胶头9处供胶；
58.刮胶收胶装置12设置于涂胶头9的尾端；区域传感器13、激光测距传感器14和视觉相机15设置于涂胶头9的首端与涂胶头9同步移动。
59.如图6所示，w轴旋转模块7包括w轴旋转电机701、安装板二702、连接座703和安装板三704，安装板二702固定在z轴导轨座502的底部一侧，w轴旋转电机701安装在安装板二702上，w轴旋转电机701的动力输出轴横向设置且通过连接座703连接安装板三704，w轴旋转电机701通过连接座703带动安装板三704以x向的轴心线为中心转动；r轴旋转轴模块包括r轴旋转电机801和安装板四802，r轴旋转电机801安装在安装板三704的顶部，r轴旋转电机801的动力输出轴竖向设置且穿过安装板三704连接安装板三704底部的安装板四802，r轴旋转电机801能够带动安装板四802以z向的轴心线为中心转动。
60.如图6所示，z轴缓冲模块11包括安装板五1101、导向板1102、弹簧1103和导向柱1104，安装板五1101设置于安装板四802的底部，安装板五1101的底部四角处设置有四个z向的导向柱1104，导向柱1104与导向板1102上相对设置的导向孔滑动连接，导向柱1104的外部套设置弹簧1103；导向板1102的底部还设置有y向的导轨1105，导轨1105上滑动连接有滑块1106，滑块1106的底部设置有安装板六1107，安装板六1107的底部尾端安装刮胶收胶装置12，安装板六1107的底部首端安装涂胶头9。
61.如图6所示，刮胶收胶装置12包括收胶板1201、收胶盒1202和圆柱形的刮胶块1203，收胶板1201设置于收胶盒1202的首端开口处，刮胶板设置于收胶盒1202的底部；注胶管10竖向穿过涂胶头9并延伸到涂胶头9的底部。
62.如图6所示，安装板六1107的首端设置安装板七16，安装板七16的底部由尾端到首端依次安装视觉相机15、激光测距传感器14和区域传感器13。
63.如图2所示，供胶系统6包括安装板八601、供胶泵602、供胶电控箱603和护栏604，安装板八601安装于y轴导轨座的一侧，供胶泵602、供胶电控箱603和护栏604安装在安装板八601的顶部，供胶电控箱603与供胶泵602电连接，用于控制供胶泵602向注胶管10供胶。
64.工作原理如下：
65.由于电梯框架2尺寸较大，通常25m长(放倒后)，宽高2.5m，因此行走进给机构采用龙门齿轮齿条式，并且x轴模块3采用中间动力输出，两侧齿轮齿条同时驱动，如上，设置w轴旋转模块7和r轴旋转模块8，可以使涂胶头9在胶缝横竖线及顶侧面实现变换。在涂胶头9末端设置刮胶收胶装置12，收胶再刮胶，最终形成统一美观的凹面。并且设置z轴缓冲模块11，使刮胶头接触钣金沟槽时柔性接触，避免碰伤钣金面。在涂胶模块前端，设有区域传感器13、激光测距传感器14和视觉相机15，区域传感13负责扫描前方障碍物，起人员安全防护作用还避免碰撞，激光测距传感器14及视觉相机15负责测量障碍物高度及定位胶槽位置。
66.供胶系统6放在y轴导轨座401上，随x轴移动，注胶管10通过y轴拖链405、z轴拖链506布置到涂胶头9，实现无人化涂胶。注胶过程：注胶头9和刮胶收胶装置12以浮动方式跟随胶槽的位移变化，注胶刮胶收胶再刮胶，四位一体。在遇见胶槽宽度不一致，需要增减注胶量时，可通过改变x、y轴行走速度实现。在检测前方有障碍物时，提前停止供胶，注胶头抬起，越过障碍物后，再进入胶槽并重新注胶。检测到沟槽十字交叉时，系统通过视觉相机15
判断十字中心是否有胶，如没有，正常注胶，有胶，则临近十字槽处停止注胶并快速走过。由于障碍物前后小距离沟槽无法涂胶，因此需要人工补胶。考虑胶具有快干特性，因此把每个涂胶面分成3个区域，供人员快速补胶，安全区域由区域传感器13动态判定。
67.本实用新型应用了具体个例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本实用新型的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。