一种用于变电站的稳定型巡检机器人的制作方法

1.本实用新型涉及巡检机器人技术领域，更具体的是涉及用于变电站的稳定型巡检机器人技术领域。


背景技术：

2.变电站是指电力系统中对电压和电流进行变换，接受电能及分配电能的场所。在发电厂内的变电站是升压变电站，其作用是将发电机发出的电能升压后馈送到高压电网中。随着变电站无人值班制度的实行，目前220kv变电站的例行巡视周期一般为一周两次，全面巡视为一月一次，这就导致变电站运维人员无法实时掌握站内设备的运行情况，在电力行业中，巡检机器人是自动执行变电站工作的机器装置。
3.特别是在夏季气温炎热和晚上，巡检机器人协助或替代人类对变电站执行安全和维护的工作，巡检机器人工作时，倘若巡检机器人在移动过程中突遇障碍物或发生碰撞，巡检机器人会急速停止移动，这种急停可能会导致巡检机器人向前倾倒，影响机器人的正常工作，导致巡检效率低,严重的时候会摔坏巡检机器人。
4.如何解决上述技术问题成了本领域技术人员的努力方向。


技术实现要素：

5.本实用新型的目的在于：为了解决上述技术问题，本实用新型提供一种用于变电站的稳定型巡检机器人。
6.本实用新型为了实现上述目的具体采用以下技术方案：
7.一种用于变电站的稳定型巡检机器人，包括巡检机器本体、设置在巡检机器本体下方的稳定型行走装置、设置在巡检机器本体上方的能够升降和选装的安装柱，所述安装柱两侧等高处设置有角度可以调节的红外热像仪和可见光摄像机，安装柱顶端设置有检测云台，所述巡检机器本体上设置有驱动安装柱转动和升降的复合驱动机构，所述巡检机器本体四周侧壁上均设置有弹性防撞机构。
8.进一步地，所述复合驱动机构包括安装壳体和设置在安装壳体内能够升降的安装板，所述安装壳体内底部至少设置有一个驱动安装板升降的电动气缸，所述安装板上设置有蜗杆涡轮组件，所述蜗杆涡轮组件的蜗杆通过电机驱动，安装柱下端穿过安装壳体与蜗杆涡轮组件的涡轮转动输出端连接。
9.进一步地，所述弹性防撞机构包括内层板、与内层板平行设置的外侧板，内层板和外侧板之间设置有多个减振弹簧，所述外侧板上设置有柔性橡胶层。
10.进一步地，所述稳定型行走装置包括前驱动轮组件和稳定型从动轮轮组件。
11.进一步地，所述稳定型从动轮轮组件包括对称设置在巡检机器本体后端两侧的辊轮组件，每个辊轮组件均包括连接部和通过倾斜连杆连接在连接部上从动轮a和从动轮b，所述连接部上端连接有套筒，套筒内设置有与巡检机器本体底部连接的弹性减振机构，其中一根倾斜连杆上开设有条形孔，条形孔上可调节的设置有与巡检机器本体接的辅助张紧
弹簧。
12.进一步地，巡检机器本体上还设置有控制复合驱动机构转动和升降、红外热像仪角度调节和可见光摄像机角度调节的控制器组件，控制器组件包括控制器和蓄电池。
13.进一步地，巡检机器本体前端设置有照明机构。
14.本实用新型的有益效果如下：
15.1、本实用新型设计巧妙，通过设置在巡检机器本体四周的弹性防撞机构，弹性防撞机构由内层板、外侧板、内层板和外侧板之间设置有多个减振弹簧和设置在外侧板上的柔性橡胶层构成，当巡检机器人巡检过程中碰到障碍物时，弹性防撞机构与障碍物接触，避免了机身与物品直接冲撞上，能够吸收碰撞产生的作用力，可以有效的缓冲撞击力，外侧板上的柔性橡胶层，使其整体缓冲性能更佳，从而提高了巡检机器人整体的使用安全性能。
16.2、稳定型行走装置包括前驱动轮组件和稳定型从动轮轮组件，由于稳定型从动轮轮组件的套筒内设置有与巡检机器本体底部连接的弹性减振机构，其中一根倾斜连杆上开设有条形孔，条形孔上可调节的设置有与巡检机器本体接的辅助张紧弹簧，弹性减振机构和辅助张紧弹簧的设置能够在巡检机器人行走过程中起到减振的作用，使巡检机器人移动更平稳，增加拍摄画面的清晰度和稳定性。
17.3、由于巡检机器本体上方设置有能够升降和选装的安装柱，所述安装柱两侧等高处设置有角度可以调节的红外热像仪和可见光摄像机，这种结构的设置能够实现巡检机器人多角度多方位进行实时监测，通过智能机器人的监控，能够实时判断和预警配电的状态，从而避免人工事后的检查与补救，在发现问题时可远程控制操作，降低了维修的损失与成本。
附图说明
18.图1是本实用新型的结构示意图；
19.图2是复合驱动机构的结构示意图；
20.图3是弹性防撞机构的结构示意图；
21.图4是稳定型从动轮轮组件的机构示意图；
22.附图标记：1-前驱动轮组件，2-弹性防撞机构，2-1-内层板，2-2-减振弹簧，2-3-外侧板，2-4-柔性橡胶层，3-巡检机器本体，4-照明机构，5-复合驱动机构，5-1-电动气缸，5-2-安装板，5-3-安装壳体，5-4-蜗杆涡轮组件，5-5-电机，6-可见光摄像机，7-安装柱，8-检测云台，9-控制器组件，10-稳定型从动轮轮组件，10-1-从动轮a，10-2-从动轮b，10-3-连接部，10-4-弹性减振机构，10-5-辅助张紧弹簧。
具体实施方式
23.为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
24.因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型中的
实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
25.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
26.在本实用新型实施方式的描述中，需要说明的是，术语“内”、“外”、“上”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
27.实施例1
28.如图1到4所示，本实施例提供一种用于变电站的稳定型巡检机器人，包括巡检机器本体3、设置在巡检机器本体3下方的稳定型行走装置、设置在巡检机器本体3上方的能够升降和旋转的安装柱7，所述安装柱7两侧等高处设置有角度可以调节的红外热像仪和可见光摄像机6，安装柱7顶端设置有检测云台8，所述巡检机器本体3上设置有驱动安装柱7转动和升降的复合驱动机构5，所述巡检机器本体3四周侧壁上均设置有弹性防撞机构2。
29.这种结构的设置能够实现巡检机器人多角度多方位进行实时监测，通过智能机器人的监控，能够实时判断和预警配电的状态，从而避免人工事后的检查与补救，在发现问题时可远程控制操作，降低了维修的损失与成本。
30.所述复合驱动机构5包括安装壳体5-3和设置在安装壳体5-3内能够升降的安装板5-2，所述安装壳体5-3内底部至少设置有一个驱动安装板5-2升降的电动气缸5-1，所述安装板5-2上设置有蜗杆涡轮组件5-4，所述蜗杆涡轮组件5-4的蜗杆通过电机5-5驱动，安装柱7下端穿过安装壳体5-3与蜗杆涡轮组件5-4的涡轮转动输出端连接。
31.所述弹性防撞机构2包括内层板2-1、与内层板2-1平行设置的外侧板2-3，内层板2-1和外侧板2-3之间设置有多个减振弹簧2-2，所述外侧板2-3上设置有柔性橡胶层2-4。
32.通过设置在巡检机器本体四周的弹性防撞机构，弹性防撞机构由内层板、外侧板、内层板和外侧板之间设置有多个减振弹簧和设置在外侧板上的柔性橡胶层构成，当巡检机器人巡检过程中碰到障碍物时，弹性防撞机构与障碍物接触，避免了机身与物品直接冲撞上，能够吸收碰撞产生的作用力，可以有效的缓冲撞击力，外侧板上的柔性橡胶层，使其整体缓冲性能更佳，从而提高了巡检机器人整体的使用安全性能。
33.实施例2
34.本实施例是在实施例1的基础上做了进一步优化，具体是：
35.所述稳定型行走装置包括前驱动轮组件1和稳定型从动轮轮组件10。
36.所述稳定型从动轮轮组件10包括对称设置在巡检机器本体3后端两侧的辊轮组件，每个辊轮组件均包括连接部10-3和通过倾斜连杆连接在连接部10-3上从动轮a10-1和从动轮b10-2，所述连接部10-3上端连接有套筒，套筒内设置有与巡检机器本体3底部连接的弹性减振机构10-4，其中一根倾斜连杆上开设有条形孔，条形孔上可调节的设置有与巡检机器本体3连接的辅助张紧弹簧10-5。
37.弹性减振机构和辅助张紧弹簧的设置能够在巡检机器人行走过程中起到减振的
作用，使巡检机器人移动更平稳，增加拍摄画面的清晰度和稳定性。
38.巡检机器本体3上还设置有控制复合驱动机构5转动和升降、红外热像仪角度调节和可见光摄像机6角度调节的控制器组件9，控制器组件包括控制器和蓄电池。
39.巡检机器本体3前端设置有照明机构4。