一种车门焊接机器人的定位调整装置的制作方法

1.本实用新型涉及机械手定位设备技术领域，具体涉及一种车门焊接机器人的定位调整装置。


背景技术：

2.车门焊接机器人对于辅助人们焊接汽车车门有着举足轻重的作用，其工作的机械手在工作过程中需要在地面上经常转移位置以针对车门的不同部位进行焊接，许多机械手通过起重车的搬运来转移位置，这种方式十分费力且复杂；还有一些机械手通过在底部设置具有锁止机构的滚轮，这种结构由于机械手较重，机械手通过具有锁止机构的滚轮定位在地面上显得很不稳定，机械手焊接过程中若因滚轮的微小晃动将产生焊接上的失误，因此，市场上需要一种既能方便机械手转移位置，又能保证焊接的机械手定位可靠、牢固的装置。


技术实现要素：

3.本实用新型针对现有技术不足，提供一种既能方便机械手转移位置，又能保证焊接的机械手定位可靠、牢固的车门焊接机器人的定位调整装置。
4.为解决上述技术问题，本实用新型通过以下技术方案得以解决：
5.一种车门焊接机器人的定位调整装置, 包括机械手，所述机械手底部固定连接有支撑底座，所述支撑底座侧边配合设有若干可驱动支撑底座上下动作的抬升机构，所述支撑底座上设有滚轮伸出机构，所述滚轮伸出机构包括驱动件、螺纹杆、滑块组件、转换杆、滚轮调整件，所述驱动件固定在支撑底座侧部，其转轴与螺纹杆同轴连接，所述螺纹杆上对称设有螺纹旋向相反的第一螺纹部、第二螺纹部，所述滑块组件分别与第一螺纹部、第二螺纹部螺纹配合，所述滚轮调整件包括支撑轴、旋转轴以及滚轮本体，所述支撑轴与支撑底座固定连接后与旋转轴转动连接，所述滚轮本体连接于旋转轴端部，所述转换杆两端通过万向件分别与旋转轴、滑块组件活动连接，所述支撑底座底部设有滚轮调整件可伸至地面的进出通道。此车门焊接机器人的定位调整装置通过抬升机构抬起支撑底座，支撑底座内的滚轮本体伸出至地面后将抬升机构拆除，机械手便可移动至目标位置，然后再次装上抬升机构，滚轮本体缩回支撑底座内，支撑底座降至地面，此时机械手便可再次稳定地焊接，达到了机械手转移方便、转移至目标位置后可稳定焊接、不会产生晃动的效果。
6.优选的，所述滑块组件包括相固定连接的第一滑块、第二滑块，所述第一滑块与螺纹杆螺纹传动，所述第二滑块与固定在支撑底座上的滑轨滑动连接，所述滑轨长度方向与螺纹杆轴向相平行。
7.优选的，所述万向件为球头节结构，包括与滑块组件配合滚动的活节球，所述活节球与转换杆固定连接。
8.优选的，所述支撑轴与旋转轴垂直设置，所述旋转轴与滚轮本体通过轴承连接。
9.优选的，所述滚轮调整件与滑块组件、转换杆配合设置，所述滑块组件沿螺纹杆移
动时，滑块组件通过转换杆驱动滚轮调整件的旋转轴转动，使得滚轮本体穿过进出通道至支撑底座下侧，所述旋转轴呈竖直状态。
10.优选的，所述进出通道为设置在支撑底座下侧壳体上的铰接门。
11.优选的，所述铰接门包括对称设置的分支门体，所述分支门体通过铰接轴与支撑底座下侧壳体转动连接。
12.优选的，所述抬升机构包括支撑座、抬升驱动件，所述抬升驱动件与支撑座固定连接，其驱动伸缩杆穿过支撑座后竖直连接于支撑底座的上壳体上。
13.优选的，所述抬升驱动件为气缸。
14.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
15.此车门焊接机器人的定位调整装置通过抬升机构抬起支撑底座，支撑底座内的滚轮本体伸出至地面后将抬升机构拆除，机械手便可移动至目标位置，然后再次装上抬升机构，滚轮本体缩回支撑底座内，支撑底座降至地面，此时机械手便可再次稳定地焊接，达到了机械手转移方便、转移至目标位置后可稳定焊接、不会产生晃动的效果。
附图说明
16.图1为本实用新型结构示意图。
17.图2为本实用新型去除支撑底座侧面壳体的结构示意图一。
18.图3为本实用新型去除支撑底座侧面壳体的结构示意图二。
19.图4为本实用新型滚轮伸出机构的结构示意图。
20.图5为本实用新型水平方向的剖视图。
具体实施方式
21.下面结合附图与具体实施方式对本实用新型作进一步详细描述。
22.具体见图1至图5，一种车门焊接机器人的定位调整装置, 包括机械手1，机械手1底部固定连接有支撑底座2，支撑底座2呈内部具有容腔的壳体结构，支撑底座2侧边配合设有若干可驱动支撑底座2上下动作的抬升机构4，抬升机构4包括支撑座41、抬升驱动件42，支撑座41下端与地面固定连接，上端折弯至支撑底座2上方，抬升驱动件42为气缸，抬升驱动件42与支撑座41固定连接并位于支撑座41上端，其所连接的驱动伸缩杆穿过支撑座41上端后竖直连接于支撑底座2的上壳体上。
23.支撑底座2上设有滚轮伸出机构，滚轮伸出机构包括驱动件31、螺纹杆32、滑块组件33、转换杆34、滚轮调整件35，驱动件31为驱动电机，驱动件31固定在支撑底座2外侧部，其转轴与螺纹杆32同轴连接，螺纹杆32转动连接于支撑底座2内部，螺纹杆32上对称设有螺纹旋向相反的第一螺纹部321、第二螺纹部322，滑块组件33分别与第一螺纹部321、第二螺纹部322螺纹配合转动，滑块组件33包括相固定连接的第一滑块331、第二滑块332，第一滑块331与螺纹杆32螺纹传动，其内侧设有与螺纹杆32相配合的传动螺纹，其上部设有凸出状的辅助滑块，支撑底座2内腔的顶部设有与支撑底座2固定连接的辅助滑轨，辅助滑轨的轨道方向与螺纹杆32的轴向相平行，辅助滑轨与辅助滑块配合滑动。第二滑块332与固定在支撑底座2上的滑轨22滑动连接，滑轨22长度方向与螺纹杆32轴向相平行。
24.滚轮调整件35包括支撑轴351、旋转轴352以及滚轮本体353，支撑轴351与支撑底
座2固定连接后与旋转轴352转动连接，支撑轴351与螺纹杆32平行，支撑轴351与旋转轴352通过轴承转动连接，滚轮本体353连接于旋转轴352端部，支撑轴351与旋转轴352垂直设置，旋转轴352与滚轮本体353通过轴承连接。
25.转换杆34两端通过万向件分别与旋转轴352、滑块组件33中的第二滑块332活动连接，万向件为球头节结构，包括与滑块组件33中的第二滑块332配合滚动的活节球36，活节球36与转换杆34固定连接。
26.支撑底座2底部设有滚轮调整件35可通过其伸至地面的进出通道21，进出通道21为设置在支撑底座2下侧壳体上的铰接门，铰接门包括对称设置的分支门体，分支门体通过铰接轴与支撑底座2下侧壳体转动连接，当滚轮调整件35的滚轮本体353推动分支门体后，分支门体向下转动打开，滚轮本体353伸出至地面。
27.滚轮调整件35与滑块组件33、转换杆34配合设置，滑块组件33沿螺纹杆32移动时，滑块组件33通过转换杆34驱动滚轮调整件35的旋转轴352转动，使得滚轮本体353穿过进出通道21至支撑底座2下侧并到达地面，且旋转轴352呈竖直状态，这样机械手1便可通过滚轮本体353在地面上移动。
28.使用时，抬升驱动件42通过驱动伸缩杆将支撑底座2从地面抬升起来，然后滚轮伸出机构的驱动件31驱动螺纹杆32转动，位于第一螺纹部321、第二螺纹部322上的滑块组件33开始沿着相反方向、由螺纹杆32中间至两端的方向分别移动，在移动过程中，滑块组件33通过转换杆34驱动滚轮调整件35的旋转轴352相对支撑轴351转动，旋转轴352逐渐由水平状态向下转动至竖直状态，在由水平状态向下转动至竖直状态过程中，滚轮本体353推动进出通道21的铰接门从而穿出至外侧的地面。工作人员再将连接在支撑底座2上的抬升机构4拆除，此时机械手1便可通过下方的滚轮本体353在地面上移动至目标位置，到达目标位置后可将抬升机构4再次装上，滚轮本体353缩回至支撑底座2内部，支撑底座2降落至地面，然后机械手1完成各种焊接操作。
29.上面结合附图对本实用新型的实施方式作了详细说明，但是本实用新型并不限于上述实施方式，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本实用新型宗旨的前提下做出各种变化。