一种可检测障碍的机器人行走机构的制作方法

1.本实用新型涉及机器人行走机构技术领域，具体为一种可检测障碍的机器人行走机构。


背景技术：

2.机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量，服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围，随着科技的不断发展，现在机器人已经应用于各行各业，餐饮业有上菜机器人，银行有引导机器人，工业有夹取机器人等等，而机器人的行走结构为机器人提供移动的能力。
3.但是在现有的多数非智能机器人行走结构中，多数没有设计对于行走路径上的障碍检测结构，这样容易在运行的时候撞上障碍物，对装置主体造成损伤。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于提供一种可检测障碍的机器人行走机构，以解决上述背景技术中提出的在现有的多数非智能机器人行走结构中，多数没有设计对于行走路径上的障碍检测结构，这样容易在运行的时候撞上障碍物，对装置主体造成损伤的问题。
5.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种可检测障碍的机器人行走机构，包括机器人底座，
6.所述机器人底座的上半部分为控制结构，所述机器人底座的下半部分为驱动结构，所述机器人底座的底部四周各安装有一个驱动轮，所述机器人底座的外部安装有四块防撞弧形板，所述机器人底座的顶部安装有安装轴。
7.优选的，所述驱动结构内设置有驱动组件，所述驱动组件与驱动轮连接。
8.通过采用上述技术方案，便于由驱动组件带动装置的整体移动。
9.优选的，所述机器人底座和防撞弧形板之间通过伸缩杆连接，且伸缩杆内安装有弹簧，所述防撞弧形板内安装有振动传感器。
10.通过采用上述技术方案，由伸缩杆内的弹簧对防撞弧形板进行缓冲。
11.优选的，所述防撞弧形板具有一定的空隙，所述控制结构侧面位于空隙位置处安装有接近传感器。
12.通过采用上述技术方案，由接近传感器对障碍进行检测并发送信号到微处理器。
13.优选的，所述驱动结构侧面位于空隙位置安装有凸板，且凸板的底部安装有距离传感器。
14.通过采用上述技术方案，便于通过距离传感器检测装置移动路径中的高度落差，避免装置摔坏。
15.优选的，所述控制结构内设置有微处理器，且微处理器与装置内的驱动组件、接近传感器和距离传感器电性连接。
16.通过采用上述技术方案，便于通过微处理器对装置内的各个组件进行统筹的控
制。
17.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该可检测障碍的机器人行走机构，
18.(1)设置有接近传感器和距离传感器，接近传感器安装在机器人底座的上，通过防撞弧形板之间的缝隙检测移动路径上的障碍物，并将信号发送到微处理器，同时凸板下方安装的距离传感器检测机器人底座底部与地面的距离，当距离传感器检测到较大的高度差时，发送信号到微处理器，微处理器及时停止装置的移动，避免装置因坠落而损坏；
19.(2)设置有防撞弧形板和伸缩杆，在接近传感器的检测范围出现死角时，恰好有较小的障碍未被检测到时，装置在撞到障碍后，防撞弧形板利用伸缩杆内的弹簧缓冲冲击，同时震动传感器检测到信号并发送数据到微处理器，装置及时的调整移动路径，避免受损。
附图说明
20.图1为本实用新型正视结构示意图；
21.图2为本实用新型仰视结构示意图；
22.图3为本实用新型机器人底座、驱动结构和控制结构结构示意图；
23.图4为本实用新型工作流程图。
24.图中：1、机器人底座，2、驱动轮，3、防撞弧形板，4、安装轴，5、接近传感器，6、凸板，7、距离传感器，8、伸缩杆，9、驱动结构，10、控制结构。
具体实施方式
25.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
26.请参阅图1-3，本实用新型提供一种技术方案：一种可检测障碍的机器人行走机构，如图3和图4所示，机器人底座1的上半部分为控制结构10，控制结构10内设置有微处理器，且微处理器与装置内的驱动组件、接近传感器5和距离传感器7电性连接，便于通过微处理器统筹控制装置内的元件启停，同时对各个传感器检测的数据及时处理，并控制装置进行相应的移动，机器人底座1的下半部分为驱动结构9，驱动结构9内设置有驱动组件，驱动组件与驱动轮2连接，便于通过驱动组件控制装置的移动，驱动结构9侧面位于空隙位置安装有凸板6，且凸板6的底部安装有距离传感器7，有利于通过距离传感器7检测装置的底部与地面的落差，进而避免装置因摔落而损坏。
27.如图1和图2所示，机器人底座1的底部四周各安装有一个驱动轮2，机器人底座1的外部安装有四块防撞弧形板3，机器人底座1和防撞弧形板3之间通过伸缩杆8连接，且伸缩杆8内安装有弹簧，防撞弧形板3内安装有振动传感器，有利于通过伸缩杆8以及内部的弹簧，对防撞弧形板3受到的冲击进行缓冲，避免对机器人底座1造成损坏，防撞弧形板3具有一定的空隙，控制结构10侧面位于空隙位置处安装有接近传感器5，便于通过接近传感器5检测移动路径中的障碍，机器人底座1的顶部安装有安装轴4。
28.工作原理：微处理器的型号是am3352bzcz100，接近传感器5的型号是adxl345bccz，距离传感器7的型号是as5600-asot，在使用该可检测障碍的机器人行走机构
时，控制结构10内的微处理器控制9内的驱动组件带动驱动轮2的转动，使得装置可以自由的移动，在移动的过程中接近传感器5检测移动路径中的障碍，并发送信号到微处理器，微处理器再规划移动路径，在装置移动到落差较大的位置，如楼梯处时，凸板6下方安装的距离传感器7检测到信号并发送到微处理器，微处理器及时停止该方向的移动，在移动时可能存在接近传感器5无法检测到的障碍，这时防撞弧形板3起到保护机器人底座1的作用，利用伸缩杆8内的弹簧缓冲冲击，且伸缩杆8内的振动传感器检测到振动信号并发送到微处理器，微处理器及时停止该方向的移动，本说明书中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。
29.术语“中心”、“纵向”、“横向”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为便于描述本实用新型的简化描述，而不是指示或暗指所指的装置或元件必须具有特定的方位、为特定的方位构造和操作，因而不能理解为对本实用新型保护内容的限制。
30.尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。


技术特征：
1.一种可检测障碍的机器人行走机构，包括机器人底座(1)，其特征在于：所述机器人底座(1)的上半部分为控制结构(10)，所述机器人底座(1)的下半部分为驱动结构(9)，所述机器人底座(1)的底部四周各安装有一个驱动轮(2)，所述机器人底座(1)的外部安装有四块防撞弧形板(3)，所述机器人底座(1)的顶部安装有安装轴(4)。2.根据权利要求1所述的一种可检测障碍的机器人行走机构，其特征在于：所述驱动结构(9)内设置有驱动组件，所述驱动组件与驱动轮(2)连接。3.根据权利要求1所述的一种可检测障碍的机器人行走机构，其特征在于：所述机器人底座(1)和防撞弧形板(3)之间通过伸缩杆(8)连接，且伸缩杆(8)内安装有弹簧，所述防撞弧形板(3)内安装有振动传感器。4.根据权利要求1所述的一种可检测障碍的机器人行走机构，其特征在于：所述防撞弧形板(3)具有一定的空隙，所述控制结构(10)侧面位于空隙位置处安装有接近传感器(5)。5.根据权利要求1所述的一种可检测障碍的机器人行走机构，其特征在于：所述驱动结构(9)侧面位于空隙位置安装有凸板(6)，且凸板(6)的底部安装有距离传感器(7)。6.根据权利要求1所述的一种可检测障碍的机器人行走机构，其特征在于：所述控制结构(10)内设置有微处理器，且微处理器与装置内的驱动组件、接近传感器(5)和距离传感器(7)电性连接。

技术总结
本实用新型公开了一种可检测障碍的机器人行走机构，包括机器人底座，所述机器人底座的上半部分为控制结构，所述机器人底座的下半部分为驱动结构，所述机器人底座的底部四周各安装有一个驱动轮，所述机器人底座的外部安装有四块防撞弧形板，所述机器人底座的顶部安装有安装轴。该可检测障碍的机器人行走机构，设置有接近传感器和距离传感器，接近传感器安装在机器人底座的上，通过防撞弧形板之间的缝隙检测移动路径上的障碍物，并将信号发送到微处理器，同时凸板下方安装的距离传感器检测机器人底座底部与地面的距离，当距离传感器检测到较大的高度差时，发送信号到微处理器，微处理器及时停止装置的移动，避免装置因坠落而损坏。坏。坏。


技术研发人员：王康 王琪 王赛 李阳 胡博文 李静
受保护的技术使用者：徐州麦聚机械科技有限公司
技术研发日：2021.09.13
技术公布日：2022/3/8