一种上下料智能机器人的制作方法

1.本实用新型涉及机械自动化领域，特别涉及一种上下料智能机器人。


背景技术：

2.自动化上下料机器人是能模仿人手和臂的某些动作动能，按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，其主要是应用在现代工业自动化生产领域里，用以实现机床制造过程的自动化，适用于生产线的上下料、工件翻转、工件转序等。
3.本方案主要针对的料是餐饮领域的碗具，目前，在餐饮领域里，碗具的摆放主要是通过人工来完成的，浪费了人力成本，且对占地面积的利用率不高。
4.基于上述，本实用新型提出一种上下料智能机器人，可有效改善现有技术中存在的缺点和限制。


技术实现要素：

5.本实用新型的主要目的在于提供一种上下料智能机器人，具有减少人工成本、提高占地面积利用率的优点。
6.为实现上述目的，本实用新型采取的技术方案为：一种上下料智能机器人，用于在层架上抓取碗具并放置到回转台上，其包含：底座、手抓以及与手抓连接且用于控制手抓移动的组合模块；
7.所述组合模块包括水平模组，为一导轨，固定在所述底座上方；垂直模组，包含垂直架和手抓架，所述垂直架安装在导轨上，可沿导轨在水平方向移动；所述手抓架安装在垂直架上，可沿垂直架在竖直方向移动；链条，与导轨并列设置在底座上，其第一端与垂直架连接。
8.优选的，所述手抓固定安装在手抓架上，可随手抓架在竖直方向移动。
9.优选的，所述链条为一坦克链。
10.优选的，所述链条呈u型，水平设置在底座上。
11.优选的，所述底座上方设置有用于安装链条的定位槽，防止链条的移动或脱落。
12.优选的，所述导轨上设置有水平电机，所述水平电机与链条的第二端连接，所述水平电机提供驱动力控制链条的弯曲和转动，从而带动与链条第一端连接的垂直架沿着导轨水平移动。
13.优选的，所述垂直架上设置有垂直电机，所述垂直电机与手抓架相连接，所述垂直电机提供驱动力控制手抓架沿着垂直架上下移动，从而带动手抓上下移动。
14.优选的，所述手抓为一矩形平板或一山字型平板，可叉取和放下碗具。
15.优选的，所述底座固定在地面上，支撑所述上下料智能机器人。
16.综上所述，与现有技术相比，本实用新型具有如下有益效果：
17.1.本实用新型提供的一种上下料智能机器人通过机器进行餐饮领域内菜品的摆放，省却了大量的人力劳动，节约了人力成本。
18.2.本实用新型提供的一种上下料智能机器人的底座面积相对人需要的活动面积来讲，面积减小，间接提高了占地面积的利用率。
19.3.本实用新型使用一种上下料智能机器人代替人工，完成了自动化烹饪中的重要一环。
附图说明
20.图1为一种上下料智能机器人的主视图；
21.图2为一种上下料智能机器人的俯视图。
具体实施方式
22.下面将结合本实用新型实施例中的附图1和附图2，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
23.需要说明的是，术语“包含”、“包括”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括明确列出的要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
24.本实用新型提供了一种上下料智能机器人，如图1和图2所示，该上下料智能机器人包括：底座1，为三层楼梯状架子，由白色金属外壳覆盖，固定在地面上，用来支撑整个上下料智能机器人；手抓2，为一矩形平板或为一山字形平板，可叉取和放下碗具；控制手抓2移动的组合模块，固定设置在底座1上，且与手抓2连接，包括水平模组3、垂直模组4和链条5，该组合模块可控制手抓2在水平方向以及垂直方向移动，达到叉取和放下碗具的目的。
25.其中，如图1和图2所示，所述水平模组3为一导轨，固定在底座1上方。
26.其中，如图1和图2所示，所述垂直模组4包括垂直架41和手抓架42；该垂直架41安装在导轨上，可沿导轨在水平方向移动；该手抓架42安装在垂直架41上，可沿垂直架41在竖直方向移动。
27.其中，如图1和图2所示，所述手抓2固定安装在手抓架42上，可随手抓架42在竖直方向移动。
28.如图1和图2所示，所述链条5为一坦克链，呈u型，与导轨并列，且水平设置在底座1上方，该坦克链的第一端与垂直架41连接。
29.进一步的，所述底座1上方设置有用于安装坦克链的定位槽，防止坦克链的移动或脱落。
30.其中，所述导轨上设置有水平电机，该水平电机与坦克链的第二端相连接，通过提供驱动力可控制坦克链的弯曲和转动，从而带动与坦克链第一端连接的垂直架41沿着导轨水平移动。
31.其中，所述垂直架41上设置有垂直电机，该垂直电机与手抓架42相连接，通过提供驱动力可控制手抓架42沿着垂直架41上下移动，从而带动手抓2上下移动。
32.本实用新型的工作原理分为叉取碗具和放下碗具两步，当要叉取碗具时，原理如
下：手抓2在垂直架41上处在初始位置，垂直架41在导轨上处在初始位置，当放置碗具的层架到达上下料智能机器人正前方时，运送层架的输送带上所设置的光电传感器将可叉取碗具的信号传送给垂直电机和水平电机，垂直电机接受信号后立即启动，驱动手抓架42上下移动从而带动手抓2上下移动，校准手抓2与碗具在垂直方向上的距离，2s后水平电机启动，驱动坦克链转动，从而使垂直架41带动手抓2沿着导轨向层架方向水平移动设定的距离，使手抓2到达碗沿的正下方，2s后垂直电机再次启动，驱动手抓架42上升设定的距离，使手抓2卡住碗沿，1s后水平电机再次启动，驱动坦克链转动，从而使垂直架41及手抓2向远离层架方向移动设定的距离，使得被抓取的碗具位于回转台正上方。
33.把碗具放在回转台上的原理如下：回转台上装有光电传感器，该光电传感器会检测回转台上有无碗具，当回转台上没有放置碗具时，光电传感器会传送信号给垂直电机和水平电机，垂直电机接受信号后立即启动，驱动手抓架42向下移动设定的距离，将抓取了碗具的手抓2放置在回转台上，2s后水平电机启动，驱动坦克链弯曲转动，使垂直架41带动手抓2向远离回转台方向移动设定的距离，抽走手抓2，且使得碗具留在回转台上，2s后垂直电机再次启动，驱动手抓架42上升设定距离，使手抓2回到初始位置，完成一次上下料作业。
34.应说明的是：本实施例中上下料智能机器人与层架和回转台之间的距离是相对固定的，而各部件移动距离和电机控制各部件移动的时间均是根据此固定距离预先设置的，而根据不同的距离，可设置相对应合理的移动距离和时间，由于本实用新型的创新点不在于该控制程序，故在此不做限定，仅作为示例以作说明。
35.最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。