清洁机器人的制作方法

1.本实用新型涉及清洁设备技术领域，特别涉及一种清洁机器人。


背景技术：

2.目前清洁机器人的功能比较单一，基本只局限于吸尘或者擦地的功能，无法同时实现吸尘和擦地的功能；并且，清洁机器人在进行擦地工作时，通过清洁机器人中的行进组件驱动机体运动即可通过机体底部的拖擦件对地面进行清洁。但是，相关技术中的清洁机器人通常只在清洁机器人底部的两侧设置有拖擦件，拖擦件在工作过程中无法对清洁机器人底部的中间位置进行清洁，而出现漏擦的情况。


技术实现要素：

3.本实用新型的主要目的是提出一种清洁机器人，旨在提供一种可同时实现吸尘和擦地功能的清洁机器人，同时还可解决拖擦件在工作过程中无法对清洁机器人底部的中间位置进行清洁的问题，以避免出现漏擦的情况。
4.为实现上述目的，本实用新型提出的一种清洁机器人，包括：
5.机体，定义所述机体具有沿其行进方向相对设置的前方和后方，所述机体还具有相对设置的左方和后方；
6.吸尘组件，所述吸尘组件设于所述机体，并具有吸尘口，所述吸尘口用于朝向地面设置；
7.拖擦组件，所述拖擦组件设于所述机体的底部，并位于所述机体的后侧，且与所述吸尘组件间隔设置，所述拖擦组件沿所述左方至所述右方无缝隙覆盖整个所述机体，并在左右方向上至少部分凸出于所述机体的左右两侧壁；以及
8.行进组件，所述行进组件传动连接于所述机体，以驱动所述机体运动。
9.在本实用新型的一实施例中，所述拖擦组件位于所述吸尘组件的后侧。
10.在本实用新型的一实施例中，所述清洁机器人还包括清扫组件，所述清扫组件设于所述机体的底部，并位于所述吸尘组件的前侧。
11.在本实用新型的一实施例中，所述机体内形成有容腔，所述机体的底部开设有连通所述容腔的连通口；所述吸尘组件设于所述容腔内，且所述吸尘口与所述连通口连通。
12.在本实用新型的一实施例中，所述吸尘组件包括：
13.吸尘盒，所述吸尘盒设于所述容腔内，并开设有所述吸尘口和出风口；和
14.风机，所述风机设于所述容腔内，所述风机具有抽风口，所述抽风口与所述出风口连通。
15.在本实用新型的一实施例中，所述拖擦组件可转动地设于所述机体的底部。
16.在本实用新型的一实施例中，所述拖擦组件包括多个拖擦件，多个所述拖擦件均可转动地设于所述机体的底部，且多个所述拖擦件沿所述左方至所述右方依次排布；
17.其中，相邻的两所述拖擦件至少部分重合；或者，相邻的两所述拖擦件在左右方向
上交错排布。
18.在本实用新型的一实施例中，多个所述拖擦件的横截面积相同。
19.在本实用新型的一实施例中，所述清洁机器人还包括驱动件，所述驱动件设于所述机体，并与多个所述拖擦件中的至少一个传动连接，以驱动至少一个所述拖擦件转动。
20.在本实用新型的一实施例中，所述清洁机器人还包括雷达，所述机体的顶面开设有容置腔，所述雷达嵌设于所述容置腔内。
21.在本实用新型的一实施例中，所述清洁机器人还包括语音控制模块，所述语音控制模块设于所述机体内，所述机体的顶面开设有麦克风孔，所述麦克风孔与所述语音控制模块相对设置。
22.在本实用新型的一实施例中，所述清洁机器人还包括超声波结构，所述超声波结构设于所述机体的底部，并位于所述机体的前侧。
23.本实用新型的清洁机器人在进行工作时，不仅可在吸尘组件的作用下对地面进行吸尘，还可通过行进组件带动机体运动，以使机体具有沿其行进方向相对设置的前方和后方，并使机体具有沿其行进方向的垂直方向相对设置的左方和右方，机体在行进过程中便可通过拖擦组件对地面进行清洁，如此，该清洁机器人便可同时实现吸尘擦地的功能；
24.并且，拖擦组件沿机体的左方至右方无缝隙覆盖整个机体，如此，拖擦组件不仅可对清洁机器人底部的两侧进行清洁，还可对清洁机器人底部的中间位置进行清洁，从而避免出现漏擦的情况；
25.另外，拖擦组件在左右方向上至少部分凸出于机体的左右两侧壁，如此，当清洁机器人行进至墙壁、柜壁等位置时，便可通过凸出于机体左右两侧壁的拖擦组件对墙壁、柜壁等位置处下方的地面进行清洁，从而提高清洁机器人的清洁范围。
附图说明
26.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
27.图1为本实用新型清洁机器人一实施例的结构示意图；
28.图2为本实用新型清洁机器人一实施例的仰视图；
29.图3为本实用新型清洁机器人一实施例的俯视图；
30.图4为本实用新型清洁机器人一实施例的部分结构示意图；
31.图5为图4中a处的局部放大图；
32.图6为本实用新型清洁机器人一实施例的部分结构分解图。
33.附图标号说明：
34.[0035][0036]
本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
[0037]
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
[0038]
需要说明，若本实用新型实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后
……
)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
[0039]
另外，若本实用新型实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。
[0040]
本实用新型提出一种清洁机器人100，旨在提供一种可同时实现吸尘和擦地功能的清洁机器人100。
[0041]
以下将就本实用新型清洁机器人100的具体结构进行说明，并以清洁机器人100水平为例进行说明：
[0042]
结合参阅图1、图2、图4和图6，在本实用新型清洁机器人100的一实施例中，该清洁机器人100包括机体10、吸尘组件20、拖擦组件30以及行进组件50；定义所述机体10具有沿其行进方向相对设置的前方101和后方102，所述机体10还具有相对设置的左方103和右方104；所述吸尘组件20设于所述机体10，并具有吸尘口，所述吸尘口用于朝向地面设置；所述拖擦组件30设于所述机体10的底部，并位于所述机体10的后侧，且与所述吸尘组件20间隔设置，所述拖擦组件30沿所述左方103至所述右方104无缝隙覆盖整个所述机体10，并在左右方向上至少部分凸出于所述机体10的左右两侧壁；所述行进组件50传动连接于所述机体10，以驱动所述机体10运动。
[0043]
可以理解的是，本实用新型的清洁机器人100在进行工作时，不仅可在吸尘组件20的作用下对地面进行吸尘，还可通过行进组件50带动机体10运动，以使机体10具有沿其行进方向相对设置的前方101和后方102，并使机体10具有沿其行进方向的垂直方向相对设置的左方103和右方104，机体10在行进过程中便可通过拖擦组件30对地面进行清洁，如此，该清洁机器人100便可同时实现吸尘擦地的功能；
[0044]
并且，拖擦组件30沿机体10的左方103至右方104无缝隙覆盖整个机体10，如此，拖擦组件30在旋转过程中不仅可对清洁机器人100底部的两侧进行清洁，还可对清洁机器人100底部的中间位置进行清洁，从而避免出现漏擦的情况；
[0045]
另外，拖擦组件30在左右方向上至少部分凸出于机体10的左右两侧壁，如此，当清洁机器人100行进至墙壁、柜壁等位置时，便可通过凸出于机体10左右两侧壁的拖擦组件30对墙壁、柜壁等位置处下方的地面进行清洁，从而提高清洁机器人100的清洁范围。
[0046]
本实施例中，机体10可以用于安装和承载吸尘组件20、拖擦组件30、驱动件40、控制电路板、电池等清洁机器人100的其他零部件，以使清洁机器人100的各个结构可以形成一个整体而便于搬运和管理的设备。其中，该机体10的形状于清洁机器人100正常放置在地面上时的投影可以为圆形状，此时机体10的侧周面均位于同于圆弧面上而可以在障碍物进行接触时起到导向作用，从而便于清洁机器人100完成转向工作。同时，如此设置也可以降低该清洁机器人100和障碍物发生碰撞时造成刮花的可能。当然，本技术不限于此，于其他实施例中，该机体10的形状于清洁机器人100正常放置在地面上时的投影也可以为正方形、长方形、椭圆形或者其他形状等。而机体10的前后方102向为：清洁机器人100在前进的方向为机体10的前方101，清洁机器人100在后退的方向为机体10的后方102。另外，清洁机器人100在前方101与后方102之间的左侧和右侧分别为机体10的左方103和右方104。
[0047]
具体地，吸尘组件20可通过风机22的作用下直接通过吸尘口吸走地面的灰尘等垃圾；或者，吸尘组件20也通过在滚刷的作用下将地面上的灰尘等垃圾清扫至吸尘口处，以通过吸尘口带走地面上的垃圾。
[0048]
行进组件50可包括两前进后退轮，两前进后退轮沿左方103至右方104的方向相对设置，且行进组件50位于拖擦组件30的前侧；另外，清洁机器人100还包括万向轮，万向轮设置在机体10的前侧。
[0049]
在实际应用过程中，拖擦组件30可由一个整体的拖擦件31构成，此时，该拖擦件31的尺寸与机体10的尺寸一致；或者拖擦组件30也可由多个拖擦件31构成，多个拖擦件31将沿左方103至右方104排布，此时，多个拖擦件31的尺寸可一致，也可不一致，且多个拖擦件31的尺寸均可小于机体10的尺寸。
[0050]
进一步地，结合参阅图1和图2，在本实用新型清洁机器人100的一实施例中，所述拖擦组件30位于所述吸尘组件20的后侧。如此设置，机体10在行进过程中，便可首先通过吸尘组件20将地面上的灰尘、残渣等垃圾吸走，再通过拖擦组件30对地面进行拖擦，从而充分对清洁机器人100所经过的地面进行充分清洁。
[0051]
进一步地，结合参阅图1和图2，在本实用新型清洁机器人100的一实施例中，所述清洁机器人100还包括清扫组件60，所述清扫组件60设于所述机体10的底部，并位于所述吸尘组件20的前侧。通过在吸尘组件20的前侧设置有清扫组件60，机体10在行进过程中，便可通过清扫组件60将底面上的灰尘等垃圾清扫到吸尘组件20中，以充分将底面上的垃圾清扫干净，从而进一步提高对地面的清洁效果。
[0052]
具体地，清扫组件60包括两个可旋转的清扫件，两个清扫件沿左方103至右方104的方向间隔设置。
[0053]
结合参阅图1和图2，在本实用新型清洁机器人100的一实施例中，所述机体10内形成有容腔11，所述机体10的底部开设有连通所述容腔11的连通口12；所述吸尘组件20设于所述容腔11内，且所述吸尘口与所述连通口12连通。
[0054]
如此设置，通过将吸尘组件20设置在机体10的容腔11内，以充分利用机体10的内部空间，从而降低清洁机器人100整体的占用空间，以实现小型化设计；其中，使吸尘组件20的吸尘口连通机体10底部的连通口12，地面上的垃圾便可在吸力的作用下依次通过连通口12和吸尘口而进入吸尘组件20的内部，以实现吸尘的功能。
[0055]
进一步地，结合参阅图5和图6，在本实用新型清洁机器人100的一实施例中，所述吸尘组件20包括吸尘盒21和风机22；所述吸尘盒21设于所述容腔11内，并开设有所述吸尘口和出风口；所述风机22设于所述容腔11内，所述风机22具有抽风口，所述抽风口与所述出风口连通。
[0056]
如此设置，风机22工作，从吸尘口吸入外部空气，使吸尘盒21内产生一定的真空，灰尘等垃圾便可依次通过连通口12和吸尘口进入吸尘盒21内，以对灰尘等垃圾进行收集；其中，吸尘盒21内设置有过滤件，带有灰尘等垃圾的空气进入吸尘盒21后，将经过吸尘盒21内的过滤件，灰尘等垃圾将停留在过滤件处，而过滤后的空气将通过抽风口进行风机22中，最后再通过风机22的出口向外吹出。
[0057]
进一步地，结合参阅图6，在本实用新型清洁机器人100的一实施例中，所述吸尘盒21包括导风管211和盒本体212；所述导风管211设于所述容腔11内，并开设有所述吸尘口和导风口；所述盒本体212设于所述容腔11内，并开设有进风口和所述出风口，所述进风口与所述导风口连通。如此设置，风机22工作，便可将地面上的灰尘等垃圾通过导风管211快速吸入至盒本体212中；其中，导风管211可采用螺钉、卡接等方式固定安装在机体10的容腔11内。
[0058]
进一步地，在本实用新型清洁机器人100的一实施例中，所述容腔11的腔壁设有第一卡接部，所述盒本体212的侧壁设有第二卡接部，所述第一卡接部与所述第二卡接部相互卡接。如此设置，清洁机器人100工作一段时间后，通过使第一卡接部和第二卡接部分离以将盒本体212拆下，将盒本体212内的灰尘等垃圾倒出后，再将盒本体212重新安装至原来位置，并使第一卡接部与第二卡接部相互卡接，以将盒本体212限位固定在机体10的容腔11内，便可继续进行清洁工作；其中，第一卡接部为卡扣，第二卡接部为卡槽；或者，第一卡接
部为卡槽，第二卡接部为卡扣。当然，在其他实施例中，盒本体212也可采用磁吸、插接等方式实现可拆卸地安装于机体10的容腔11内，以便于实现盒本体212的快速拆卸和快速安装。
[0059]
结合参阅图1和图2，在本实用新型清洁机器人100的一实施例中，所述拖擦组件30可转动地设于所述机体10的底部。如此设置，机体10在行进过程中，拖擦组件30可同时相对机体10发生转动，便可通过拖擦组件30充分对地面进行清洁，以提高清洁效率以及干净度。
[0060]
结合参阅图1和图2，在本实用新型清洁机器人100的一实施例中，所述拖擦组件30包括多个拖擦件31，多个所述拖擦件31均可转动地设于所述机体10的底部，且多个所述拖擦件31沿所述左方103至所述右方104依次排布；其中，相邻的两所述拖擦件31至少部分重合；或者，相邻的两所述拖擦件31在左右方向上交错排布。
[0061]
如此设置，通过沿左方103至右方104的方向的布有多个拖擦件31，以使多个拖擦件31沿左方至右方无缝隙覆盖整个机体10，便可使拖擦组件30在实现不漏擦的前提下，减少拖擦组件30的占用面积，以使拖擦组件30只需占用机体10底部的部分空间即可，便可使用机体10底部的其他空间用于安装万向轮、前进后退轮、吸尘结构等零部件，以使清洁机器人100实现多功能效果。并且，具体可通过使相邻的两个拖擦件31之间至少部分重合，便可使得相邻的两个拖擦件31之间不存在缝隙；或者，可通过使相邻的两个拖擦件31在左右方向上交错排布，也可使得相邻的两个拖擦件31之间不存在缝隙；如此，清洁机器人100在行进过程中便可通过多个拖擦件31对所经过的地面进行成分清洁。
[0062]
具体地，每一拖擦件31底部均设置有可拆卸更换的清洁布，用户可通过拆卸清洁布来对清洁布进行清洗，清洗完成后可将干净的清洁布重新粘在对应拖擦件31的底部，以继续进行清洁工作。
[0063]
进一步地，结合参阅图1和图2，在本实用新型清洁机器人100的一实施例中，多个所述拖擦件31的横截面积相同。如此，根据需要将多个拖擦件31设置相同的横截面积不同，在保证拖擦组件30在实现不漏擦的前提下，合理设置拖擦件31的大小，以充分利用机体10底部的空间。
[0064]
进一步地，结合参阅图1和图2，在本实用新型清洁机器人100的一实施例中，所述拖擦件31的横截面为圆形、椭圆形、多边形、三角形中的一种。如此，在拖擦件31对地面进行清洗的过程中，便可通过具有覆盖面积的拖擦件对所经过的地面进行充分清洗。
[0065]
结合参阅图4至图6，在本实用新型清洁机器人100的一实施例中，所述清洁机器人100还包括驱动件40，所述驱动件40设于所述机体10，并与多个所述拖擦件31中的至少一个传动连接，以驱动至少一个所述拖擦件31转动。如此设置，机体10在行进过程中，便可通过驱动件40带动拖擦组件30中的至少一个拖擦件31转动，以对地面进行充分清洗，还可通过驱动件40控制至少一个拖擦件31的转动速度，以根据需要调整拖擦件31的转动速度。
[0066]
进一步地，结合参阅图4至图6，在本实用新型清洁机器人100的一实施例中，所述驱动件40包括电机41和两传动结构42，所述电机41具有两输出轴411，每一所述传动结构42与一所述输出轴411传动连接，至少一所述拖擦件31与一所述传动结构42传动连接。
[0067]
如此设置，通过使用一个电机41来带动两传动结构42同时运动，便可通过两传动结构42分别带动至少两个拖擦件31同时运动，以进行清洁工作，从而可减少电机41的使用数量，以减少制造成本的投入。
[0068]
进一步地，驱动件40设置在机体10的容腔11内，且每一传动结构42的至少部分穿
过机体10的底部，以传动连接于至少一个拖擦件31；如此设置，不仅可保证可通过驱动件40顺利带动多个拖擦件31同时旋转，还通过将驱动件40安装在容腔11内，以保证清洁机器人100整体结构的紧凑性，并对驱动件40进行有效保护，同时还可保证清洁机器人100的美观。
[0069]
进一步地，结合参阅图4至图6，在本实用新型清洁机器人100的一实施例中，所述传动结构42包括第一传动部421和第二传动部422，一所述第一传动部421与一所述输出轴411传动连接，并与其中一所述第一拖擦件31传动连接，一所述第二传动部422与一所述第一传动部421传动连接，并与其中一所述第二拖擦件31传动连接。
[0070]
如此设置，使用一个电机41作为动力源，且电机41输出的动力可依次传递至第一传动部421和第二传动部422，即可通过一第一传动部421带动其中一个拖擦件31工作，并可通过一第二传动部422带动其中一个拖擦件31工作，进而稳定带动整个拖擦组件30工作，如此，便可在驱动件40的作用下同时带动四个拖擦件31同时转动。
[0071]
进一步地，结合参阅图5，在本实用新型清洁机器人100的一实施例中，所述第一传动部421包括主动轮4211、第一传动轮4212、第二传动轮4213以及第一传动轴4214；所述主动轮4211套设于所述输出轴411，以随所述输出轴411转动；所述第一传动轮4212可转动地设于所述机体10，并与所述主动轮4211啮合；所述第二传动轮4213可转动地设于所述机体10，并与所述第一传动轮4212啮合；所述第一传动轴4214的一端穿设于所述第二传动轮4213，以随所述第二传动轮4213转动，所述第一拖擦件31套设于所述第一传动轴4214的远离所述第二传动轮4213的一端，以随所述第一传动轴4214转动；所述第二传动部422传动连接于所述第二传动轮4213。
[0072]
如此设置，电机41工作，便可通过输出轴411带动主动轮4211转动，在主动轮4211的转动下便可带动第一传动轮4212转动，在第一传动轮4212的转动下带动第二传动轮4213转动，进而在第二传动轮4213的转动下带动第一传动轴4214和第二传动部422转动，如此，便可通过第一传动轴4214带动其中一个拖擦件31工作，并可通过第二传动轮4213带动第二传动部422转动，进而通过第二传动部422带动其中一个拖擦件31工作。
[0073]
进一步地，结合参阅图5，在本实用新型清洁机器人100的一实施例中，所述第二传动轮4213包括第一齿轮4213a和第二齿轮4213b；所述第一齿轮4213a与所述第一传动轮4212啮合；所述第二齿轮4213b同轴连接于所述第一齿轮4213a，以随所述第一齿轮4213a转动，所述第二齿轮4213b与所述第二传动部422啮合，所述第二齿轮4213b的分度圆的直径小于所述第一齿轮4213a的分度圆的直径。
[0074]
如此设置，通过使用第一齿轮4213a与第一传动轮4212传动连接，并使用第二齿轮4213b与第二传动部422传动连接，如此，在第一传动轮4212的转动下便可依次带动第一齿轮4213a、第二齿轮4213b以及第二传动部422转动，从而通过第一齿轮4213a和第二齿轮4213b来改变传动比，以提高动力输出的稳定性。另外，通过使第一齿轮4213a与第二齿轮4213b同轴设置，在组装过程中，可直接使用第一传动轴4214依次穿设于第一齿轮4213a和第二齿轮4213b，以实现第一齿轮4213a与第二齿轮4213b的固定连接，从而在第一齿轮4213a的转动下带动第二齿轮4213b转动，以实现第一齿轮4213a与第二齿轮4213b的快速组装。
[0075]
进一步地，结合参阅图5，在本实用新型清洁机器人100的一实施例中，所述第二传动部422包括轮体4221、传输带4222以及第二传动轴4223；所述轮体4221可转动地设于所述
机体10；所述传输带4222套设于所述第二齿轮4213b和所述轮体4221，以将所述第二齿轮4213b的动力传输至所述轮体4221；所述第二传动轴4223的一端穿设于所述轮体4221，以随所述轮体4221转动，所述第二拖擦件31套设于所述第二传动轴4223的远离所述轮体4221的一端，以随所述第二传动轴4223转动。
[0076]
如此设置，第二齿轮4213b转动，便可带动传输带4222转动，从而通过传输带4222将第二齿轮4213b上的动力传递至轮体4221上，以带动轮体4221转动，在轮体4221的转动下便可带动第二传动轴4223转动，如此，便可通过第二传动轴4223带动其中一个拖擦件31工作。
[0077]
结合参阅图3和图4，在本实用新型清洁机器人100的一实施例中，所述清洁机器人100还包括雷达70，所述机体10的顶面开设有容置腔13，所述雷达70嵌设于所述容置腔13内。
[0078]
如此设置，通过设置雷达70发出激光信号进行感知避障，降低清洁机器人100在对地面进行清洁工作时和障碍物发生碰撞的可能，从而提高该清洁机器人100在使用过程的安全性。其中，雷达70位于机体10的前侧，而将雷达70设于机体10的前侧，能够使其对机体10的前下方的地面具有较好的扫描视角，从而减小感知盲区。另外，通过在机体10的顶面开设有容置腔13，将雷达70设置于容置腔13内，并使雷达70的顶面低于机体10的顶面，从而使得雷达70可以内置隐藏起来，能够利用机体10形成对激光雷达70的防护，有效的避免了雷达70出现碰撞受损的现象，大大增强了对雷达70的保护。并且，通过将雷达70嵌设于容置腔13内，可有效降低雷达70与机体10的整体高度，以防止雷达70凸设在机体10的顶部时，导致清洁机器人100的整体高度过高，而使得清洁机器人100在清洁过程中无法进入沙发底、床底等高度较低的空间。
[0079]
其中，该雷达70可以是部分嵌设于容置腔13内，当然也可以是全部嵌设于容置腔13，而机体10的前侧壁可以设置有供雷达70的光线穿过的透光部，该透光部可以为机体10的前侧壁开设透光孔形式形成，当然也可以为机体10的前侧壁嵌设有透明材质形成。
[0080]
结合参阅图3和图4，在本实用新型清洁机器人100的一实施例中，所述清洁机器人100还包括语音控制模块80，所述语音控制模块80设于所述机体10内，所述机体10的顶面开设有麦克风孔14，所述麦克风孔14与所述语音控制模块80相对设置。如此设置，通过在机体10的顶面开设有麦克风孔14，并使麦克风孔14与语音控制模块80相对设置，语音控制模块80便可通过麦克风孔14顺利接收用户的语音指令，进而通过语音控制模块80控制清洁机器人100工作。
[0081]
结合参阅图1和图2，在本实用新型清洁机器人100的一实施例中，所述清洁机器人100还包括超声波结构90，所述超声波结构90设于所述机体10的底部，并位于所述机体10的前侧。如此设置，通过在机体10的底部设置有超声波结构90，清洁机器人100在工作过程中，超声波结构90便可检测地面介质，以判断是否需要对前方101区域进行清洁，例如，超声波结构90检测到前方101区域为地毯、有阻碍物等情况时，便可控制清洁机器人100避开对应的区域。而将超声波结构90设于机体10的前侧，能够使其对机体10的前下方的地面具有较好的扫描视角，从而减小感知盲区。
[0082]
并且，为了可以利用机体10形成对超声波结构90的防护，以避免超声波结构90出现碰撞受损的现象，具体可在机体10的底部开设有安装腔15，以将超声波结构90嵌设于安
装腔15内，从而大大增强了对超声波结构90的保护。
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以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的发明构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。