寻北仪电机控制电路、寻北仪电机控制方法、装置及寻北仪与流程

1.本技术涉及寻北装置领域，具体而言，涉及一种寻北仪电机控制电路、寻北仪电机控制方法、装置及寻北仪。


背景技术：

2.目前市场上的陀螺寻北仪大概分为以下几种：一、以二自由度陀螺作为地球自转轴的寻北仪；二、以单轴速率陀螺为敏感轴的寻北仪；三、平台寻北仪。市场上用的比较多的是第二种寻北仪，该寻北仪采用单轴fog光纤陀螺，绕其中一个固定轴采样数据和解算数据，得到真北方向。进一步地，寻北仪采样数据可以采用连续转动方案、多位置方案和两位置方案，其中里面都用到电机控制，目前，市场上用在寻北仪上面的有步进电机、直流无刷电机，其对应电机控制的精度也各有区别。
3.进一步地，采用步进电机作为寻北仪的电机，由于电机旋转的角度正比于脉冲数，其精度取决于步距角精度，精度较差，加上旋转过程有可能出现丢脉冲，故累计误差会增大，而且步进电机会持续发热，导致内部温度升高，影响mems陀螺仪的温漂。另一方面，对于将无刷直流电机作为寻北仪的电机，无刷直流电机由于在启动和制动时不平稳，所以运动部件每次都会停到不同的位置上，必须通过定位销或限位器才可以停在想要的位置上，多位置寻北过程需要不停的启动和停止，故采用直流无刷方式会造成mems陀螺仪采集数据稳定性。


技术实现要素：

4.本技术实施例的目的在于提供一种寻北仪电机控制电路、北仪电机控制方法，用以提高寻北仪电机的控制精度及提高寻北仪电机的制动和启动的稳定性。
5.为此本技术第一方面公开了一种寻北仪电机控制电路，所述寻北仪电机控制电路包括：
6.控制器；
7.寻北仪电机，与所述控制器电性连接，用于接收所述控制器输出的启动转动信号或停止转动信号；
8.电流采样单元，输入端与寻北仪电机电性连接，输出端与所述控制器电性连接，用于采集所述寻北仪电机的工作电流，并将所述寻北仪电机的工作电流输出所述控制器；
9.电机检测单元，与所述控制器电性连接，用于检测所述寻北仪电机的转动位置并生成位置信号，还用于将所述位置信号发送至所述控制器，以使得所述控制器根据所述位置信号、所述寻北仪电机的工作电流输出所述启动转动信号或停止转动信号。
10.在本技术第一方面中，通过将电机检测单元的反馈信号和电流采样单元的反馈信号，控制器能够更加精确地控制寻北仪电机和提高寻北仪电机的启动、制动稳定性。
11.在本技术第一方面中，作为一种可选的实施方式，所述电机检测单元为正交光电码盘。
12.在本技术第一方面中，作为一种可选的实施方式，所述正交光电码盘的线数在10000-18000之间，所述正交光电码盘采用正交光电编码。
13.在本技术第一方面中，作为一种可选的实施方式，所述寻北仪电机控制电路还包括差分信号接收单元，所述差分信号接收单元与的输入端与所述正交光电码盘电性连接，输出端与所述控制器电性连接，用于接收所述正交光电码盘以单脉冲形式输出的所述位置信号并进行差分处理。
14.在本技术第一方面中，作为一种可选的实施方式，所述寻北仪电机控制电路还包括：
15.驱动器，输入端与所述控制器电性连接，用于接收所述控制器输出的所述启动转动信号或所述停止转动信号，并将所述启动转动信号或所述停止转动信号转换为驱动信号，并基于所述驱动信号驱动所述寻北仪电机。
16.在本技术第一方面中，作为一种可选的实施方式，所述寻北仪电机控制电路还包括：
17.驱动控制单元，输入端与所述驱动器电性连接，输出端与所述寻北仪电机电性连接，用于接收所述驱动器输出的所述驱动信号，并通过所述驱动信号驱动所述寻北仪电机。
18.在本技术第一方面中，作为一种可选的实施方式，所述驱动器包括第一控制接口、第二控制接口、第三控制接口、第四控制接口；
19.以及，所述驱动控制单元包括第一开关单元、第二开关单元、第三开关单元、第四开关单元，所述第一开关单元与所述第一控制接口电性连接，所述第二开关单元与所述第二控制接口电性连接，所述第三开关单元与所述第三控制接口电性连接，所述第四开关单元与所述第四控制接口电性连接；
20.以及，当所述启动转动信号驱动所述寻北仪电机正向转动时，所述第一开关单元与所述第四开关单元导通；
21.当所述启动转动信号驱动所述寻北仪电机逆向转动时，所述第二开关单元与所述第三开关单元导通。
22.在本技术第一方面中，作为一种可选的实施方式，所述第一开关单元包括第一mos管，所述第一mos管的g极与所述第一控制接口电性连接，所述第一mos管的s极与所述第三开关单元电性连接，所述第一mos管的d极与所述第二开关单元电性连接。
23.在本技术第一方面中，作为一种可选的实施方式，所述第二开关单元包括第二mos管，所述第二mos管的g极与所述第二控制接口电性连接，所述第二mos管的s极接地，所述第二mos管的d极与所述第一开关单元电性连接。
24.在本技术第一方面中，作为一种可选的实施方式，所述第四开关单元包括第四mos管，所述第四mos管的g极与所述第四控制接口电性连接，所述第四mos管的s极接地，所述第四mos管的d极与所述第三开关单元电性连接。
25.在本技术第一方面中，作为一种可选的实施方式，寻北仪电机控制电路还包括：
26.电源管理单元，输入端与输入电源电性连接，输出端与所述驱动器、所述驱动控制单元、所述控制器电性连接，用于为所述驱动器、所述驱动控制单元、所述控制提供电源。
27.在本技术第一方面中，作为一种可选的实施方式，所述控制器为数字信号处理器。
28.在本技术第一方面中，作为一种可选的实施方式，所述寻北仪电机为直流有刷电
机。
29.在本技术第一方面中，作为一种可选的实施方式，所述电流采样单元为集成芯片，所述电流采样单元与所述寻北仪电机串联电性连接。
30.本技术第二方面公开一种寻北仪电机控制方法，所述寻北仪电机控制方法应用于如上文任一方面所述的寻北仪电机控制电路中，所述方法包括：
31.控制器接收电机检测单元输出的位置信号，并根据所述位置信号计算寻北仪电机的目标位置；
32.所述控制器接收电流采样单元输出的所述寻北仪电机的工作电流；
33.所述控制器根据所述寻北仪电机的工作电流和所述寻北仪电机的目标位置生成所述启动转动信号或停止转动信号，以通过所述启动转动信号或停止转动信号控制所述寻北仪电机。
34.在本技术第二方面中，作为一种可选的实施方式，所述方法还包括：
35.当所述控制器生成所述启动转动信号或所述停止转动信号时，所述控制器向驱动器输出所述启动转动信号或所述停止转动信号；
36.所述驱动器根据所述启动转动信号或所述停止转动信号向所述驱动控制单元输出驱动信号；
37.所述驱动控制单元根据所述驱动信号驱动所述寻北仪电机。
38.在本技术第二方面中，作为一种可选的实施方式，所述驱动器根据所述启动转动信号或所述停止转动信号向所述驱动控制单元输出驱动信号，包括：
39.当所述启动转动信号控制所述北仪电机正向转动时，所述驱动器将第一开关单元和第四开关单元导通。
40.在本技术第二方面中，作为一种可选的实施方式，所述驱动器根据所述启动转动信号或所述停止转动信号向所述驱动控制单元输出驱动信号，包括：
41.当所述启动转动信号控制所述北仪电机逆向转动时，所述驱动器将第二开关单元和第三开关单元导通。
42.本技术第三方面公开一种寻北仪电机控制装置，所述装置应用于本技术第二方面所述的寻北仪电机控制方法中的控制器，所述装置包括：
43.接收模块，用于接收电机检测单元输出的位置信号；
44.计算模块，用于根据所述位置信号计算寻北仪电机的目标位置；
45.所述接收模块，还用于接收电流采样单元输出的所述寻北仪电机的工作电流；
46.所述计算模块，还用于根据所述寻北仪电机的工作电流和所述寻北仪电机的目标位置生成所述启动转动信号或停止转动信号，以通过所述启动转动信号或停止转动信号控制所述寻北仪电机。
47.本技术第四方面公开一种寻北仪，所述寻北仪包括本技术第一方面公开的寻北仪电机控制电路。
附图说明
48.为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对本技术实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看
作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
49.图1为本技术实施例提供的寻北仪电机控制电路的电路结构示意图；
50.图2为本技术实施例提供的寻北仪电机控制方法的流程示意图。
51.图标：第一mos管q1、第二mos管q2、第三mos管q3、第四mos管q4、寻北仪电机m。
具体实施方式
52.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行描述。
53.如图1所示，本技术实施例公开的一种寻北仪电机m控制电路，其包括控制器和寻北仪电机m，与控制器电性连接，用于接收控制器输出的启动转动信号或停止转动信号。
54.进一步地，本技术实施例的寻北仪电机m控制电路还包括电流采样单元和光电码盘，其中，电流采样单元的输入端与寻北仪电机m电性连接，输出端与控制器电性连接，用于采集寻北仪电机m的工作电流，并将寻北仪电机m的工作电流输出控制器；而光电码盘安装于寻北仪电机m中，用于检测寻北仪电机m的转动位置并生成位置信号，还用于将位置信号发送至控制器，以使得控制器根据位置信号、寻北仪电机m的工作电流输出启动转动信号或停止转动信号。
55.在本技术实施例中，通过将光电码盘的反馈信号和电流采样单元的反馈信号，控制器能够更加精确地控制寻北仪电机m和提高寻北仪电机m的启动、制动稳定性。
56.在本技术实施例中，光电码盘还可以使用光栅装置等其他电机检测单元替代，本技术实施例的光电码盘仅是一种优选方式。
57.在本技术实施例中，作为一种可选的实施方式，光电码盘为正交光电码盘，其中正交光电码盘的线数在10000-18000之间，例如，正交光电码盘的线数可以为12000，也可以是15000。进一步优选地，正交光电码盘的线数为16000，正交光电码盘采用正交光电编码，即对编码输入脉冲的上升沿和下降沿都进行计数，则正交光电码盘的总线数为64000，且正交光电码盘采用20位置寻北。本可选的实施方式中，总线数为64000的正交光电码盘为高精度光电码盘，因此采用总线数为64000的正交光电码盘能够进一步提高对寻北仪电机m的检测结果，从而使得控制器基于检测结果能够进一步精确控制寻北仪电机m。具体地，正交光电码盘采用20位置寻北，其中，每个位置为3200线和18
°
，具体计算式为64000/20＝3200，360
°
/20＝18
°
，这样一来，使得每个位置没有一个线的误差。
58.在本技术实施例中，作为一种可选的实施方式，寻北仪电机控制电路还包括差分信号接收单元，差分信号接收单元与的输入端与正交光电码盘电性连接，输出端与控制器电性连接，用于接收正交光电码盘以单脉冲形式输出的位置信号进行差分处理。
59.通过对光电码盘以单脉冲形式输出的位置信号进行差分处理，能够提高光电码盘输出信号的稳定性。例如，如图1，当光电码盘输出a+、a-、b+、b-、z+、z-六个单一脉冲信号，通过两两差分运算可输出稳定性的信号。
60.在本技术实施例中，作为一种可选的实施方式，本技术实施例的寻北仪电机m控制电路还包括：
61.驱动器，输入端与控制器电性连接，用于接收控制器输出的启动转动信号或停止转动信号，并将启动转动信号或停止转动信号转换为驱动信号，并基于驱动信号驱动寻北
仪电机；
62.驱动控制单元，输入端与驱动器电性连接，输出端与寻北仪电机m电性连接，用于接收驱动器输出的驱动信号，并通过驱动信号驱动寻北仪电机m。
63.在本可选的实施方式中，进一步可选地，驱动器包括第一控制接口、第二控制接口、第三控制接口、第四控制接口；
64.以及，驱动控制单元包括第一开关单元、第二开关单元、第三开关单元、第四开关单元，第一开关单元与第一控制接口电性连接，第二开关单元与第二控制接口电性连接，第三开关单元与第三控制接口电性连接，第四开关单元与第四控制接口电性连接；
65.以及，当启动转动信号驱动寻北仪电机正向转动时，第一开关单元与第四开关单元导通；
66.当启动转动信号驱动寻北仪电机逆向转动时，第二开关单元与第三开关单元导通。
67.在本可选的实施方式中，进一步可选地，第一开关单元包括第一mos管，第一mos管的g极与第一控制接口电性连接，第一mos管的s极与第三开关单元电性连接，第一mos管的d极与第二开关单元电性连接。
68.在本可选的实施方式中，进一步可选地，第二开关单元包括第二mos管，第二mos管的g极与第二控制接口电性连接，第二mos管的s极接地，第二mos管的d极与第一开关单元电性连接。
69.在本可选的实施方式中，进一步可选地，第三开关单元包括第三mos管，第三mos管的g极与第三控制接口电性连接，第三mos管的s极与第一mos管电性连接，第三mos管的d极与第四开关单元电性连接。
70.在本可选的实施方式中，进一步可选地，第四开关单元包括第四mos管，第四mos管的g极与第四控制接口电性连接，第四mos管的s极接地，第四mos管的d极与第三开关单元电性连接。
71.在本可选的实施方式中，通过驱动器和驱动控制单元，能够将控制器输出的启动转动信号或停止转动信号转换为驱动信号，进而控制寻北仪的转动或制动。具体地，如图1所示，控制器向驱动器输出启动转动信号或停止转动信号，即pwm1、pwm2、pwm2、pwm2，而驱动器将pwm1、pwm2、pwm2、pwm2功率放大为信号uh、ul、vh、vl。
72.在本可选的实施例中，如图1所示，通过第一mos管q1、第二mos管q2、第三mos管q3、第四mos管q4，能够将控制器输出的启动转动信号或停止转动信号转换为驱动信号，进而控制寻北仪的转动或制动。具体地，如图1所示，通过信号uh、ul、vh、vl，当第一mos管q1和第四mos管q4导通时，第二mos管q2和第三mos管q3截止，此时寻北仪电机m能够顺时针旋转，而当第二mos管q2和第三mos管q3导通时，第一mos管q1和第四mos管q4，此时，寻北仪电机m能够逆时针旋转。进一步地，通过第一mos管q1、第二mos管q2、第三mos管q3、第四mos管q4，控制器能够精确控制寻北仪电机m，例如，当寻北仪电机m控制电路上电后，控制器先控制第一mos管和第四mos管导通，使寻北仪电机m顺时针旋转，进而在北仪电机旋转过程中，光电码盘将位置信号输出至控制器，使得控制器判断寻北仪是否处于零位置，若是则控制寻北仪电机m处于锁定状态。再示例地，控制器通过接收光电码盘和电流采样单元的反馈信号进行pid算法计算，进而基于计算结果控制寻北仪电机m转动到对应位置。需要说明的是，关于
pid算法请参阅现有技术，本技术实施例对此不作赘述。
73.在本技术实施例中，作为一种可选的实施方式，本技术实施例的寻北仪电机m控制电路还包括：
74.电源管理单元，其输入端与输入电源电性连接，输出端与驱动器、驱动控制单元、控制器电性连接，用于为驱动器、驱动控制单元、控制提供电源。
75.在本可选的实施方式中，通过电源管理单元，可实现向驱动器、驱动控制单元、控制器供电。
76.在本技术实施例中，作为一种可选的实施方式，控制器为数字信号处理器，以及，寻北仪电机m为直流有刷电机。本可选的实施方式可克服步进电机的精确差、克服直流无刷方式造成的mems陀螺仪采集数据不稳定这一缺陷，从而提高寻北仪电机m的稳定性。另一方面，采用数字信号处理器作为控制器，能够处理差分接收单元输出的差分信号。
77.在本技术实施例中，作为一种可选的实施方式，电流采样单元为集成芯片，电流采样单元与寻北仪电机m串联电性连接。
78.在本可选的实施方式中，将电流采样单元设置为集成芯片和将电流采样单元与寻北仪电机m串联电性连接，能够代替采样电阻和运算放大器组成的复杂电路，进而简化电路。另一方面，将电流采样单元设置为集成芯片能够避免采样电阻和运放的组成的系统容易受到电机发热温度的造成温度漂移非线性等影响，进而提高寻北仪电机m的控制精度。
79.此外，本技术实施例还公开一种寻北仪电机控制方法，寻北仪电机控制方法应用于本技术实施例的寻北仪电机控制电路中，如图2所示，本技术实施例的方法包括以下步骤：
80.101、控制器接收光电码盘输出的位置信号，并根据位置信号计算寻北仪电机的目标位置；
81.102、控制器接收电流采样单元输出的寻北仪电机的工作电流；
82.103、控制器根据寻北仪电机的工作电流和寻北仪电机的目标位置生成启动转动信号或停止转动信号，以通过启动转动信号或停止转动信号控制寻北仪电机。
83.在本可选的实施方式，控制器通过接收光电码盘输出的位置信号和接收电流采样单元输出的寻北仪电机的工作电流，能够根据位置信号计算寻北仪电机的目标位置，进而能够根据寻北仪电机的工作电流和寻北仪电机的目标位置生成启动转动信号或停止转动信号，以通过启动转动信号或停止转动信号控制寻北仪电机。
84.在本申实施例中，作为一种可选的实施例方式，本技术实施例的方法还包括步骤：
85.当控制器生成启动转动信号或停止转动信号时，控制器向驱动器输出启动转动信号或停止转动信号；
86.驱动器根据启动转动信号或停止转动信号向驱动控制单元输出驱动信号；
87.驱动控制单元根据驱动信号驱动寻北仪电机。在本可选的实施方式中，驱动器能够根据启动转动信号或停止转动信号向驱动控制单元输出驱动信号，进而使得驱动控制单元根据驱动信号驱动寻北仪电机。
88.在本申实施例中，作为一种可选的实施例方式，驱动器根据启动转动信号或停止转动信号向驱动控制单元输出驱动信号，包括：
89.当启动转动信号控制北仪电机正向转动时，驱动器将第一开关单元和第四开关单
元导通。
90.在本申实施例中，作为一种可选的实施例方式，驱动器根据启动转动信号或停止转动信号向驱动控制单元输出驱动信号，包括：
91.当启动转动信号控制北仪电机逆向转动时，驱动器将第二开关单元和第三开关单元导通。
92.此外，本技术实施例还公开一种寻北仪电机控制装置，该装置应用于本技术实施例公开的寻北仪电机控制方法中的控制器，具体地，该装置包括以下功能模块：
93.接收模块，用于接收电机检测单元输出的位置信号；
94.计算模块，用于根据位置信号计算寻北仪电机的目标位置；
95.接收模块，还用于接收电流采样单元输出的寻北仪电机的工作电流；
96.计算模块，还用于根据寻北仪电机的工作电流和寻北仪电机的目标位置生成启动转动信号或停止转动信号，以通过启动转动信号或停止转动信号控制寻北仪电机。
97.进一步地，本技术实施例还公开一种寻北仪，该寻北仪包括本技术实施例的寻北仪电机控制电路。
98.在本技术所提供的实施例中，应该理解到，所揭露装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
99.另外，作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
100.再者，在本技术各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
101.需要说明的是，功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本技术各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，rom)随机存取存储器(random access memory，ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
102.在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。
103.以上所述仅为本技术的实施例而已，并不用于限制本技术的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原则之内，所作的
任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。

技术特征：
1.一种寻北仪电机控制电路，其特征在于，所述寻北仪电机控制电路包括：控制器；寻北仪电机，与所述控制器电性连接，用于接收所述控制器输出的启动转动信号或停止转动信号；电流采样单元，输入端与寻北仪电机电性连接，输出端与所述控制器电性连接，用于采集所述寻北仪电机的工作电流，并将所述寻北仪电机的工作电流输出所述控制器；电机检测单元，与所述控制器电性连接，用于检测所述寻北仪电机的转动位置并生成位置信号，还用于将所述位置信号发送至所述控制器，以使得所述控制器根据所述位置信号、所述寻北仪电机的工作电流输出所述启动转动信号或所述停止转动信号。2.如权利要求1所述的寻北仪电机控制电路，其特征在于，所述电机检测单元为正交光电码盘。3.如权利要求2所述的寻北仪电机控制电路，其特征在于，所述正交光电码盘的线数在10000-18000之间，所述正交光电码盘采用正交光电编码。4.如权利要求2-3任一项所述的寻北仪电机控制电路，其特征在于，所述寻北仪电机控制电路还包括差分信号接收单元，所述差分信号接收单元与的输入端与所述正交光电码盘电性连接，输出端与所述控制器电性连接，用于接收所述正交光电码盘以单脉冲形式输出的所述位置信号并进行差分处理。5.如权利要求1所述的寻北仪电机控制电路，其特征在于，所述寻北仪电机控制电路还包括：驱动器，输入端与所述控制器电性连接，用于接收所述控制器输出的所述启动转动信号或所述停止转动信号，并将所述启动转动信号或所述停止转动信号转换为驱动信号，并基于所述驱动信号驱动所述寻北仪电机。6.如权利要求5所述的寻北仪电机控制电路，其特征在于，所述寻北仪电机控制电路还包括：驱动控制单元，输入端与所述驱动器电性连接，输出端与所述寻北仪电机电性连接，用于接收所述驱动器输出的所述驱动信号，并通过所述驱动信号驱动所述寻北仪电机。7.如权利要求6所述的寻北仪电机控制电路，其特征在于，所述驱动器包括第一控制接口、第二控制接口、第三控制接口、第四控制接口；以及，所述驱动控制单元包括第一开关单元、第二开关单元、第三开关单元、第四开关单元，所述第一开关单元与所述第一控制接口电性连接，所述第二开关单元与所述第二控制接口电性连接，所述第三开关单元与所述第三控制接口电性连接，所述第四开关单元与所述第四控制接口电性连接；以及，当所述启动转动信号驱动所述寻北仪电机正向转动时，所述第一开关单元与所述第四开关单元导通；当所述启动转动信号驱动所述寻北仪电机逆向转动时，所述第二开关单元与所述第三开关单元导通。8.如权利要求7所述寻北仪电机控制电路，其特征在于，所述第一开关单元包括第一mos管，所述第一mos管的g极与所述第一控制接口电性连接，所述第一mos管的s极与所述第三开关单元电性连接，所述第一mos管的d极与所述第二开关单元电性连接。
9.如权利要求7所述寻北仪电机控制电路，其特征在于，所述第二开关单元包括第二mos管，所述第二mos管的g极与所述第二控制接口电性连接，所述第二mos管的s极接地，所述第二mos管的d极与所述第一开关单元电性连接。10.如权利要求7所述寻北仪电机控制电路，其特征在于，所述第四开关单元包括第四mos管，所述第四mos管的g极与所述第四控制接口电性连接，所述第四mos管的s极接地，所述第四mos管的d极与所述第三开关单元电性连接。11.如权利要求6所述的寻北仪电机控制电路，其特征在于，寻北仪电机控制电路还包括：电源管理单元，输入端与输入电源电性连接，输出端与所述驱动器、所述驱动控制单元、所述控制器电性连接，用于为所述驱动器、所述驱动控制单元、所述控制提供电源。12.如权利要求1所述的寻北仪电机控制电路，其特征在于，所述控制器为数字信号处理器。13.如权利要求1所述的寻北仪电机控制电路，其特征在于，所述寻北仪电机为直流有刷电机。14.如权利要求1所述的寻北仪电机控制电路，其特征在于，所述电流采样单元为集成芯片，所述电流采样单元与所述寻北仪电机串联电性连接。15.一种寻北仪电机控制方法，其特征在于，所述寻北仪电机控制方法应用于如权利要求1-14任一项所述的寻北仪电机控制电路中，所述方法包括：控制器接收电机检测单元输出的位置信号，并根据所述位置信号计算寻北仪电机的目标位置；所述控制器接收电流采样单元输出的所述寻北仪电机的工作电流；所述控制器根据所述寻北仪电机的工作电流和所述寻北仪电机的目标位置生成所述启动转动信号或停止转动信号，以通过所述启动转动信号或停止转动信号控制所述寻北仪电机。16.如权利要求15所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述控制器生成所述启动转动信号或所述停止转动信号时，所述控制器向驱动器输出所述启动转动信号或所述停止转动信号；所述驱动器根据所述启动转动信号或所述停止转动信号向驱动控制单元输出驱动信号；所述驱动控制单元根据所述驱动信号驱动所述寻北仪电机。17.如权利要求15所述的方法，其特征在于，所述驱动器根据所述启动转动信号或所述停止转动信号向驱动控制单元输出驱动信号，包括：当所述启动转动信号控制所述北仪电机正向转动时，所述驱动器将第一开关单元和第四开关单元导通。18.如权利要求16所述的方法，其特征在于，所述驱动器根据所述启动转动信号或所述停止转动信号向驱动控制单元输出驱动信号，包括：当所述启动转动信号控制所述北仪电机逆向转动时，所述驱动器将第二开关单元和第三开关单元导通。19.一种寻北仪电机控制装置，其特征在于，所述装置应用于如权利要求15-18任一项
所述的寻北仪电机控制方法中的控制器，所述装置包括：接收模块，用于接收电机检测单元输出的位置信号；计算模块，用于根据所述位置信号计算寻北仪电机的目标位置；所述接收模块，还用于接收电流采样单元输出的所述寻北仪电机的工作电流；所述计算模块，还用于根据所述寻北仪电机的工作电流和所述寻北仪电机的目标位置生成所述启动转动信号或停止转动信号，以通过所述启动转动信号或停止转动信号控制所述寻北仪电机。20.一种寻北仪，其特征在于，所述寻北仪包括如权利要求1-14任一项所述寻北仪电机控制电路。

技术总结
本申请提供一种寻北仪电机控制电路、寻北仪电机控制方法、装置及寻北仪，其中，寻北仪电机控制电路包括控制器；寻北仪电机，与控制器电性连接，用于接收控制器输出的启动转动信号或停止转动信号；电流采样单元，输入端与寻北仪电机电性连接，输出端与控制器电性连接，用于采集寻北仪电机的工作电流，并将寻北仪电机的工作电流输出控制器；光电码盘，安装于寻北仪电机中，用于检测寻北仪电机的转动位置并生成位置信号，还用于将位置信号发送至控制器，以使得控制器根据位置信号、寻北仪电机的工作电流输出启动转动信号或停止转动信号。本申请能够提高寻北仪电机的控制精度及提高寻北仪电机的制动和启动的稳定性。电机的制动和启动的稳定性。电机的制动和启动的稳定性。


技术研发人员：朱赞林 司徒春辉 李志明 黄立成 韩雷晋
受保护的技术使用者：广州导远电子科技有限公司
技术研发日：2021.12.06
技术公布日：2022/3/8